Участник Великой Отечественной войны, командир стрелкового взвода, во время Курской битвы в 1943 тяжело ранен, у него была ампутирована рука.
Окончил юридический факультет Московского государственного университета (1948). Кандидат юридических наук (1962; тема диссертации: «Доказывание на предварительном следствии в советском уголовном процессе», стал первым следователем — кандидатом наук). Доктор юридических наук (1971; тема диссертации: «Проблемы расследования в советском уголовном процессе»). Профессор.
В 1948—1951 — следователь прокуратуры Тульской области, с 1951 — в Вышнем Волочке. В 1957—1971 — старший следователеь прокуратуры Калининской области. В 1971—1975 — старший научный сотрудник ВНИИ криминалистики Прокуратуры СССР. С 1975 — старший, ведущий, главный научный сотрудник сектора проблем правосудия Института государства и права АН СССР (затем — РАН). Работал в Комитете конституционного надзора СССР. Участвовал в работе над проектом Основ уголовного судопроизводства СССР, проектом Уголовно-процессуального кодекса Российской Федерации.
Занимался изучением общих вопросов уголовно-процессуального законодательства, теории доказательств, криминологии, проблем обеспечения прав личности в уголовном процессе, истории уголовного процесса в дореволюционной России. Специалист в области криминалистической тактики и организации расследования. Один из авторов концепции судебной реформы, убежденный сторонник введения в современной России суда присяжных. Выступал за соблюдение прав человека в уголовном процессе, реальную состязательность, обеспечение независимости судей, процессуальную самостоятельность следователей, презумпцию невиновности обвиняемых.
Автор более 300 научных работ.