Алексей Яковлевич Сухоруков родился 20 июля 1916 года в селе Преображеновка Стерлитамакского уезда Уфимской губернии (ныне в Стерлитамакском районе Республики Башкортостан).
Работал в колхозе «Сталь» Стерлитамакского района. В октябре 1937 года Стерлитамакским райвоенкоматом призван в Красную Армию. Участник советско-финской войны 1939—1940 годов, освободительного похода в Бессарабию и Северную Буковину в 1940 году.
На фронте Великой Отечественной войны с июня 1941 года. Воевал в должности командира взвода связи, затем — командира артиллерийской батареи. Героический поступок совершил в ходе тяжёлых боёв по отражению танкового контрудара немецких войск 18—19 ноября 1943 года, вошедших в Гомельско-Речицкую наступательную операцию.
После войны А. Я. Сухоруков работал инструктором Стерлитамакского райкома КПСС, в органах МВД, начальником конторы благоустройства, инженером, начальником хозяйственного цеха в ПО «Салаватстекло».
Награждён орденом Ленина, орденом Красного Знамени, двумя орденами Красной Звезды, медалями СССР.
Умер 20 февраля 1973 года в городе Салавате, похоронен на старом кладбище по улице Чапаева.
Из наградного листа на А. Я. Сухорукова:
Батарея старшего лейтенанта Сухорукова 18.11.43 г. в 7.00 заняла ПТОП на южной окраине дер. Короватичи. В 16.00 противник при поддержке танков Т-4 и «тигр» силою до двух полков пехоты предпринял контрнаступление в этом районе. Батарея начала геройски отражать натиск врага… Сухоруков, работая за наводчика, расстреливал атакующую пехоту и танки противника. Им было сожжено три танка типа Т-4, уничтожено пять станковых пулеметов, расстреляно до трёх взводов пехоты противника. В течение двух часов Сухоруков силами своей батареи отразил три атаки противника…
За героический подвиг ему 24 декабря 1943 года присвоено звание Героя Советского Союза.