Происходил из дворян Тамбовской губернии; родился в 1793 г.; получил образование в 1-м кадетском корпусе, из которого 26 декабря 1811 г. выпущен подпоручиком в Тульский пехотный полк.
Во время Отечественной войны 1812 года находился в корпусе графа Витгенштейна и участвовал в сражениях при Сивошине, Свольне, Полоцке (в августе за отличие произведён в поручики и в октябре награжден орденом св. Анны 4-й степени), Чашниках, Смольянке (произведён в штабс-капитаны). В Заграничных кампаниях 1813—1814 годов Галафеев принимал участие в занятии Пиллау и Данцигского форштата (предместья), блокаде Виттенберга, сражениях при Лукау (23 апреля), где произведен в капитаны, и Лейпциге, занятии Амстердама и отражении неприятеля от Бреды, в 1814 г. — в блокаде Юлиха, сражениях при Краоне и Лаоне и занятии Парижа.
23 апреля 1817 г. он был произведён в майоры, а 15 сентября 1819 г. в подполковники. 8 декабря 1820 г. переведен в Великолуцкий пехотный полк. 12 декабря 1823 г. назначен командиром 20-го егерского полка. 28 января 1828 г. произведён в полковники и в том же году принял участие в русско-турецкой войне. За участие в покорении Кюстенджи Галафеев награждён орденом св. Владимира 4-й степени с бантом, за дело при Карагюасе получил орден св. Анны 2-й степени, при Гаджи-Гасан-Ларо — золотую полусаблю с надписью «За храбрость» и при Куртепе — тот же орден с алмазами. В 1828 г. Галафеев, кроме того, участвовал в блокаде Шумлы и Варны, а в 1829 г. — в защите города Проводы, за что награждён 23 октября 1829 г. орденом св. Георгия 4-й степени (№ 4289 по кавалерскому списку Григоровича—Степанова).
В 1831 г. он принимал участие в Польской войне, действуя главным образом против отрядов Дверницкого и Ружицкого, и был награжден орденом св. Владимира 3-й степени и чином генерал-майора (6 декабря), с назначением состоять при главнокомандующем 1-й армией.
19 августа 1833 г. Галафеев получил орден св. Станислава 1-й степени и 26 сентября 1834 г. — св. Анны 1-й степени, а 19 октября 1834 г. назначен начальником штаба отдельного Сибирского корпуса.
1 февраля 1838 г. назначен состоять по армии, а 6 декабря того же года командующим 20-й пехотной дивизией. С апреля по сентябрь 1839 года Галафеев участвовал в экспедиции генерал-адъютанта Граббе в Дагестан против Шамиля, командуя всей пехотой отряда. За отличие в этой экспедиции он был награждён императорской короной к ордену св. Анны 1-й степени (за поражение Ташев-хаджи) и орденом св. Владимира 2-й степени (за штурм Ахульго) и чином генерал-лейтенанта (25 июня), с утверждением в должности начальника дивизии. С марта по декабрь 1840 г. Галафеев был в экспедиции против горцев, командуя Чеченским отрядом; 11 июля произошёл известный бой при Валерике, участником которого был Лермонтов, воспевший его в стихотворении «Валерик». В октябре 1841 г. Галафеев принимал участие в действиях Чеченского отряда под начальством Граббе и был ранен ружейной пулей в верхнюю часть живота. 7 сентября 1842 г. он был контужен пушечным ядром в правое плечо.
3 ноября 1844 г. назначен комендантом в Севастополь, но по болезни оставался на Кавказе до 1846 г. 1 октября 1852 г. отставлен от должности с преданием военному суду за злоупотребления по комендантскому управлению и 15 декабря 1853 г. уволен от службы; умер в конце этого же года.