Родился в семье князя Андрея Михайловича Голицына (1729—1770) и его супруги княгини Елизаветы Борисовны, урождённой княжны Юсуповой. Внук генерал-фельдмаршала М. М. Голицына-старшего.
Вступил в л.-гв. Преображенский полк фурьером в 1779 г., в 1783 г. был произведен в прапорщики. В 1792 г. из капитанов гвардии был зачислен полковником в Софийский карабинерный полк. Воевал со шведами в 1790 г. и с поляками в 1794 г. В генерал-майоры произведён 28 ноября 1796 из гофмаршалов Двора Его Высочества Константина Павловича. 3 декабря 1796 назначен шефом Софийского кирасирского полка. 18 марта 1798 генерал-лейтенант. Переведён в л.-гв. Конный полк 27 ноября 1798. Уволен в отставку 5 января 1800. В 1812 г. возглавил Владимирское ополчение. 20 октября 1812 года награждён орденом Св. Георгия 3-го кл.
В 1813 был при осаде Данцига. Был близким другом П. И. Багратиона, который умер в его имении. Похоронен на Лазаревском кладбище Александро-Невской лавры в Петербурге. Князь, генерал-лейтенант (1798), командир лейб-гвардии Конного полка. Был близки другом генерала от инфантерии князя П.И. Багратиона, который, смертельно раненный в битве при Бородино, был привезен в его имение Симы, где и скончался.
Сын генерал-майора кн. Андрея Михайловича от брака с Елизаветой Борисовной (рожд. кж. Есуповой).
С 1790 года князь Борис Голицын был женат на княжне Анне Александровне Грузинской (1763—1822). В браке родились: