Детские и юношеские годы провела на Украине. К началу Великой Отечественной войны окончила четыре курса филологического факультета Ленинградского университета. В 1941 г. пошла добровольцем на радиокурсы Балтийского флота, попутно выучила немецкий язык и до 1946 гг. служила военным переводчиком, затем до 1949 г. работала в советском Информационном бюро в Берлине, где познакомилась с многими советскими и немецкими писателями — в том числе с Константином Симоновым, благодаря которому Кацева в 1949 г. стала редактором отдела критики журнала «Новый мир», и с Иоганнесом Бехером, чья книга публицистики «В защиту поэзии» стала в 1959 г. ее первой переводческой работой. В отделе критики «Нового мира» Кацева работала до 1953 г., далее была сотрудником журналов «Вопросы литературы» и «Знамя».
Среди переводов Кацевой публицистика Бехера и Бертольда Брехта, дневники и письма Франца Кафки, проза Макса Фриша, Гюнтера Грасса, Роберта Музиля, Кристы Вольф и др. Кацева выступила составителем собраний сочинений этих и других авторов.
Опубликована книга воспоминаний Кацевой «Мой личный военный трофей» (2002), рассказывающая как о военных днях, так и о встречах с выдающимися немецкими писателями.
За свою переводческую деятельность Кацева награждена премией Союза писателей ГДР (1975), премией для переводчиков правительства Австрии (1990), премией имени Альберта Карельского журнала «Иностранная литература» (1998).