Родился в семье лютеранского пастора; учился в Лейпциге. Радикальный сторонник разума и просвещения, находившийся в оппозиции к церковной догматике, он не смог найти себе места для службы в Берлине, Дрездене, Вене или Гамбурге с тем, чтобы иметь гарантированный заработок, и был вынужден занять место придворного библиотекаря в Вольфенбюттеле (Брауншвейг) в 1769 году. Его обязанностью было составление каталогов книг, что весьма его тяготило. Лессинг прожил в этом городе 12 лет. Двадцатилетним юношей он написал драму «Евреи», в которой евреи представлены не только недостойными того презрения, которое было их участью в Германии того времени, но и, наоборот, заслуживающими всяческого уважения .
Был масоном. В 1771 году прошёл посвящение в масонской ложе «Трех Золотых Роз» в Гамбурге. Лессинг является автором фундаментального труда «Gespr?che f?r Freimaurer», написанного в 1778—1780 годах. В этом сочинении он обрушивается с критикой на немецкие ложи, где гнездятся все пороки современности: фантастические измышления неотамплиеров и разглагольствования о бесклассовом обществе. Лессинг полагал, что главное, чем следует заниматься масонам, состоит в обеспечении свободного эзотерического поиска истины.
Ещё через 25 лет, в конце жизни в 1778 году, им была сочинена драма «Натан Мудрый», ставшая проповедью веротерпимости и человечности. Общество уже не сомневалось в правдоподобности сюжета и согласилось с тем, что и среди евреев есть достойные во всех отношениях люди, так как все знали, что прототипом для Натана служил Мозес Мендельсон.
Вскоре силы начали его оставлять, и 15 февраля 1781 года он умер в Брауншвейге.
Сохраняя верность принципам просветительского рационализма, Лессинг соединил их с более глубокими взглядами на природу, историю и искусство. История человечества, по его мнению, представляет собой процесс медленного развития человеческого сознания, преодоление неразумия и освобождение от всевозможных догм, в первую очередь религиозных. Лессинг видел назначение человека не в пустом умствовании, а в живой деятельности. Свобода слова и мнения были необходимы ему для борьбы с существующими феодальными порядками. Он быстро освободился от иллюзий в отношении «короля-философа» Фридриха II и назвал Пруссию «самой рабской страной Европы». Центральное место в творческом наследии Лессинга занимают работы по эстетике и художественной критике. Он дал замечательный анализ возможностей построения образа в словесном и изобразительном искусстве. Выступая против норм классицизма, философ отстаивал идею демократизации героя, правдивость, естественность актёров на сцене. Лессинг обосновал идею действительности в поэзии в противовес описательности («Литература не только успокаивает красотой, но и будоражит сознание»)
Одно из ярких произведений «Лаокоон, или о границах живописи и поэзии», в котором Лессинг сравнивает два вида искусства: живопись и поэзию — на примере скульптуры Лаокоона, изображенного Садолетом, и Лаокоона, показанного Вергилием. Под живописью Лессинг понимает изобразительное искусство вообще.
Также написал: