Григорий Белов родился 6 (18) декабря 1895 года в деревне Вахонькино, (ныне Кадуйского района Вологодской области, Россия) в семье сельского учителя.
Учился в сельской школе, затем в реальном училище в Череповце. В 1915 году уехал в Петроград, где поступил на экономическое отделение Политехнического института, а также одновременно в драматическую студию под руководством Ю. М. Юрьева при Александринском театре.
В 1916 году Григорий Акинфович был мобилизован и отправлен в артиллерийскую часть на Юго-Западный фронт.
Впервые на сцену вышел в Губернском показательном театре в городе Череповец, работал там до 1922 года. Работал в театрах Владикавказа, Твери, Екатеринославля, Казани, Махачкалы. С 1933 по 1940 год работал в Архангельском театре драмы, с 1945 года в Ярославском театре драмы имени Ф. Г. Волкова. В период войны Григорий Акинфович работал в Государственном театре Карело-Финской ССР, участвовал во фронтовых бригадах, за что был награждён медалью «За доблестный труд в Великой Отечественной войне».
Дебют Григория Белова в кино состоялся в 1948 году в картине «Мичурин». Режиссёр Александр Довженко доверил Григорию Акинфовичу главную роль и не ошибся.
Искусство Григория Акинфовича отличалось мастерством перевоплощения, глубиной мысли, простотой, лаконизмом и при этом точностью психологических характеристик своих героев.
В тех городах, в которых Григорий Белов работал, он преподавал мастерство актёра и сценическую речь, с 1945 по 1950 год вел занятия по культуре слова и выразительному чтению в Ярославском педагогическом институте имени К. Д. Ушинского..
Григорий Белов являлся депутатом ВС РСФСР 4-го созыва. Член ВКП(б) с 1942 года. Член Комитета по Ленинским премиям. Член Президиума ВТО (нынешнего Союза театральных деятелей).
Умер Григорий Акинфович 13 сентября 1965 года. Похоронен на Леонтьевском кладбище Ярославля.