Как и все прусские принцы обучался в Плёне.
Теоретик украинского монархизма Вячеслав Липинский в своих теориях выдвигал Иоахима как возможного претендента на украинский престол.
Участник Первой мировой войны, был офицером германского гусарского 14-го полка. Участник первого мазурского сражения, в ходе которого был ранен. Во время ирландского Пасхального восстания ряд вождей повстанцев предлагали его кандидатуру на ирландский престол (хотя восстанием была провозглашена республика).
От брака с Марией Августой, принцессой Ангальтской (женился 11 марта 1916 г.), имел сына Карла Франца Иосифа (1916—1975), названного так в честь умершего в том же году австрийского императора Франца-Иосифа, ставшего впоследствии отцом Франца-Вильгельма Принца Прусского.
Переехал в Швейцарию вскоре после окончания войны. Возлагал надежды на Капповский путч, надеясь, в случае удачи последнего, на восстановление монархии. Покончил жизнь самоубийством (застрелился) из-за семейных неудач и гибели монархии. На похоронах присутствовали президент Пауль фон Гинденбург и генерал Эрих Людендорф. Похоронен в Античном храме в парке Сан-Суси в Потсдаме.