Родился 17 Октября 1772 г.[уточнить] (или в 1767 году); в 1780 г. записан был на службу поручиком Екатеринославского кирасирского полка и адъютантом Потёмкина, а в 1790 г. пожалован в камер-юнкеры и переведен в Семёновский полк. Капитан с 1795 г., он зачислился волонтером в армию, действовавшую в Польше, 1 января 1795 года награждён орденом св. Георгия 4-й кл.
Павел I пожаловал ему в 1799 г. родовое командорство Мальтийского ордена, но затем, вследствие столкновения с Ростопчиным, он был удален от двора. Александр I пожаловал Барятинского в 1801 г. в действительные камергеры и причислил к миссии в Лондоне.
Произведённый в 1804 г. в тайные советники, он в 1806 г. был назначен посланником в Мюнхен. Здесь он в 1813 году женился на Марии Фёдоровне, урожденной графине Келлер (1793—1858), с которой прожил до конца жизни и имел семерых детей — четырех сыновей и трех дочерей. Отозван в 1812 г., после чего оставил службу и поселился в своем Курском имении селе Ивановском, центре обширных его владений (в Курской и Харьковской губерниях у него было более 20 т. душ). Барятинский посвятил всю свою жизнь устройству имений и применению на практике приобретённых им во время заграничных путешествий агрономических познаний. Отношения к крестьянам были установлены на разумных началах. Несколько лет, проведенных в Англии, сделали из Барятинского англомана, и в своей деятельности он поставил себе образцом английского богатого и образованного родовитого лендлорда, заботящегося о своем хозяйстве и о просвещении народа.
В своем любимом Ивановском он устроил великолепный дворец, названный в честь жены Марьиным, где можно было найти все, что в состоянии дать богатство, соединенное с утонченным вкусом. Барятинский жил открыто, у него был театр и оркестр. В его концертах принимали участие соседи известные музыканты братья графы Виельгорские. Сам Барятинский так увлекался музыкой, что упрекал себя в потере времени и поэтому запретил учить музыке сыновей, воспитание которых составляло одну из главных его забот.
В 1815 г. у него родился старший сын, и уже в этом году он составил программу его воспитания, а в 1821 г. написал «Conseils ? mon fils ain?». Барятинский стремился сделать из своего сына прежде всего честного человека и хорошего христианина, а затем развить в нем самостоятельность, деловитость, чтобы подготовить его к роли крупного землевладельца, который должен улучшить быть своих крестьян и иметь полезное влияние на соседних помещиков. Человек образованный, умный, даровитый, князь Барятинский был один из самых блестящих представителей высшего придворного общества.
По свидетельству князя А. Чарторижского, он отличался остроумием, подчас довольно колким. Граф П. X. Граббе так описывает его наружность: Это был высокий, видный, тонкий мужчина, с правильными чертами лица, коротко подстриженными волосами с проседью; «жест скорый, нетерпеливый, общее выражение светского человека и знатности». Барятинский скончался 15 июня 1825 г. и погребен в с. Ивановском.