Отец Олега Пантюхова — одного из основателей русского скаутского движения.
Родился 29 июля 1836 года в Глуховском уезде Черниговской губернии в имении, принадлежащем его матери, Ираиде Петровне (урождённой Гриневич). Закончив три года гимназии в Чернигове, где служил его отец — чиновник, он продолжил обучение в Новгород-Северской гимназии, где начал свою литературную деятельность — его статьи печатались в «Черниговских губернских ведомостях». Затем Иван Пантюхов поступил на медицинский факультет Университета св. Владимира в Киеве, закончил который в 1862 году. В этом же году он в качестве врача был командирован в действующую армию, в район боевых действий на Кавказе. В армии, как и в университете, он продолжал писать статьи, печатавшиеся в различных журналах. В 1864 году в одном из боёв с горцами он получил тяжёлые ранения, которые заставили его покинуть военную службу. В 1869 году Пантюхов стал смотрителем училища, а в 1872 году получил должность врача и наставника в Киевской учительской семинарии. В 1873 году он занял должность земского врача во Владимирской губернии. В 1874 году Пантюхов вновь поступил на военную службу — сперва как ординатор Киевского военного госпиталя, а затем, уже во время Русско-турецкой войны, как врач для особых поручений. После войны Пантюхов работал в Киевском военном госпитале, и военным врачом в Одессе. В 1885—1889 годах Пантюхов занимал должность начальника отделения в Главном военно-медицинском управлении, а с 1889 по 1902 год работал врачом для особых поручений Пятого класса при Кавказском военном округе. В 1902 году Иван Иванович вышел в отставку, поселился в Киеве, где продолжил научную и публицистическую деятельность. Скончался он 15 июня 1911 года.