Марк Эмилий Лепид был сыном Марка Эмилия Лепида и Апулеи, дочери мятежника Апулея Сатурнина. Его отец также участвовал в восстании против республики, в результате чего и погиб.
Лепид был одним из самых верных сторонников Юлия Цезаря. Он начал свою карьеру (cursus honorum) в звании претора в 49 до н. э., а после поражения на Востоке сторонников Помпея в 46 до н. э. получил звание консула. Когда Цезарь был убит 15 марта 44 (Мартовские иды), Лепид вошёл в союз с Марком Антонием для совместной борьбы за власть. Однако Цезарь оставил наследника, Октавиана, своего внучатого племянника и приемного сына, амбиции которого были никак не меньше, а популярность — больше. Втроем в 43 до н. э. они образовали Второй триумвират, официально названный комиссией трех для приведения в порядок государства в законе Тиция. Он был образован на пять лет, а в 38 до н. э. был продлен ещё на пять лет по Тарентскому договору.
После прекращения беспорядков на востоке и поражения убийц Цезаря в битве при Филиппах, во время которой Лепид находился в Риме, он стал править западными провинциями Испания и Африка. Лепид смог остаться в стороне от частых ссор между двумя другими триумвирами, Антонием и Октавианом. Однако в 36 до н. э. он совершил ошибку, которой только и ждал Октавиан. Лепида обвинили в узурпации власти в Сицилии и попытке мятежа. Он был снят со всех постов, кроме Великого понтифика, и отправлен в ссылку.
Лепид умер своей смертью в 13 до н. э. Лепид был братом Луция Эмилия Лепида Полюса и отцом Марка Эмилия Лепида младшего. Его жена Юния являлась сестрой Брута и Юнии Терции, жены Кассия. После битвы при Филиппах, Лепид спас от казни Юнию Терцию и её мать Сервилию.
1 «Марк Эмилий Лепид, сын Марка, племянник Квинта».