Родился 13 сентября 1799 года в Архангельске. В 1811 г. Лавров поступил в Морской кадетский корпус, в 1816 г окончил в нём курс, и получил чин мичмана, плавал по Балтийскому морю.
В 1821—1824 гг. находился в составе экспедиции Ф. П. Литке в Северном Ледовитом океане, совершил плавание от Мурманска к Новой Земле и обследование её берегов и близлежащих островов.
После плаваний в водах Балтийского моря в 1825—1827 гг., плавал с адмиралом Ф. П. Врангелем на шлюпе «Кроткий» в Камчатку и Русскую Америку и получил чин капитан-лейтенанта. В 1831—1835 г плавал в Архипелаге и Адриатическом море, участвовал в сражении против пиратских судов в заливе Линнидо, потопил 4 неприятельских судна.
25 декабря 1833 года за беспорочную выслугу и проведение 18 морских кампаний был награждён орденом св. Георгия 4-й степени (№ 4907 по кавалерскому списку Григоровича—Степанова). 22 апреля 1834 года был произведён в капитаны 2-го ранга.
11 декабря 1846 г из чина капитана 1-го ранга был лишён орденов и разжалован в матросы «за дерзость и ослушание противу своего бригадного командира» контр-адмирала Карпова. Впрочем через некоторое время ему ордена и чин были возвращены.
2 января 1850 г он был уволен от службы; 15 сентября 1855 г вновь был принят на службу, с назначением состоять по особым поручениям при управляющем морским министерством; 15 октября 1856 г получил чин контр-адмирала и был назначен градоначальником Таганрога. При его непосредственном участии было открыто регулярное пароходное сообщении на линии Таганрог—Константинополь.
21 декабря 1864 г зачислен по резервному флоту, и 15 октября 1872 г произведён в адмиралы.
Умер в 1882 году.
Именем адмирала Лаврова назван мыс на побережье Северного Ледовитого океана и небольшой остров к северо-западу от Северной Земли.