Начал учиться музыке в возрасте 4 лет дома. В 1949 г. поступил в Московское музыкальное училище им. М. М. Ипполитова-Иванова, где учился по классу фортепиано у И. Р. Клячко.
В 1953 г. поступил в Московскую консерваторию по классу фортепиано, с 1958 г. — аспирант консерватории. Учился у известных советских пианистов и педагогов Я. И. Мильштейна и Л. Н. Оборина.
С 1959 г. преподает в Московской консерватории сначала в качестве ассистента Л. Н. Оборина, затем с 1976 г. — профессора. С 2007 г. заведует кафедрой специального фортепиано.
М. С. Воскресенский является Президентом Международного Скрябинского общества.
Среди наиболее известных учеников — ректор (в 2005—2009 гг.) Московской консерватории, профессор Т. А. Алиханов, декан фортепианного факультета, профессор Е. И. Кузнецова, пианисты А. Гиндин, С. Иголинский, Я. Касман, С. Кудряков, О. Маршев, А. Струков, А. Тебенихин, Ю. Фаворин, С. Белоглазов и др.