Мирко родиля в Праге, в столице тогда ещё чехословацкой республики. Во время пражской весны вместе с родителями покинул страну, переехав сначала в Австралию, а потом в Германию.
Футболом Мирко стал заниматься ещё в Чехословакии, в команде «Дукла». После переезда в Германию он стал заниматься в школе «Виттен», где его в 1973 году и заметили представители дортмундской «Боруссии», игравшей в то время во второй Бундеслиге. Проведя один год в молодёжном составе, Мирко был заявлен за основную команду. Дебютировал в «Боруссии» Мирко 3 августа 1974 года матчем с «Арминией» из Билефельда в первом туре второй Бундеслиги того сезона. Поединок закончился со счётом 1:1, Мирослав вышел в основе и провёл весь матч. Спустя два сезона «Боруссия» вышла в Бундеслигу и 25 сентября 1976 года состоялся дебют Мирко уже в главном турнире страны. Дортмундцы играли в седьмом туре против «Бохума» и проиграли матч со счётом 1:2. Мирко вышел на поле на 55-й минуте. заменив при этом Ханса-Вернера Хартля. В «Боруссии» Миролав был игроком основы и провёл за клуб 257 матчей, в которых забил 28 мячей.
В 1982 году перешёл в мадридский «Атлетико», в котором провёл три сезона, сыграв 96 матчей и забив 9 мячей.
В 1985 году Мирко вернулся в Германию. Теперь его клубом стал «Вердер», набиравший приличные обороты. Мирко помог клубу дважды стать чемпионом Германии и выиграть кубок обладателей кубков. В «Вердере» он отлично сыгрался с ещё с одним опорником, Гюнтером Херманом. Вдвоём они составили одну из самых непроходимых связок чемпионата Германии тех времён. В «Вердере» Мирко стал самым возрастным игроком, забившавшем в Бундеслиге. Он отличился 24 августа 1996 год, забив гол в ворота «Штутгарта», что не помогло его команде выиграть — победа со счётом 2:1 осталась за «швабами». На тот момент Мирославу было 40 лет и 121 день. Всего за «Вердер» он провёл 11 сезонов, сыграл 367 матчей и забил 18 мячей.
Карьеру Мирко закончил в 1997 году будучи игроком «Ольденбурга».
21 ноября 1979 года Мирко дебютировал в сборной гостевым товарищеским матчем со сборной СССР, закончившемся победой немецкой дружины со счётом 3:1. Он вышел на поле на 74-й минуте, заменив Бернарда Дица. Вместе со сборной стал чемпионом Европы 1980 года, сыграв лишь в первом матче турнира.
Сборная Германии
«Атлетико»
«Вердер»