Питер Бененсон родился в 1921 году в Лондоне. Его дед по матери, Григорий Бененсон, был банкир еврейского происхождения, эмигрировавший из России после революции. Отец ушёл из жизни, когда мальчику было всего девять лет, а мать не могла уделять юному Питеру достаточно внимания, так как из-за высокой занятости редко бывала дома. Одиночество, которое Питер часто испытывал в детстве, обострило его чувство сострадания человеческому горю.
В 15 лет, обучаясь в Итонской школе, он написал провизору жалобу на плохое качество питания. Школьный директор сообщил матери о революционных склонностях ее сына. В 16-летнем возрасте, во время Гражданской войны в Испании, Бененсон призывал своих школьных товарищей помогать республиканцам в борьбе с генералом Франко, а также оказывал поддержку Испанскому комитету помощи, который занимался судьбой испанских детей, оставшихся сиротами в ходе гражданской войны. В 1939 году через семьи своих друзей он помог бежать из гитлеровской Германии двум немецким подросткам-евреям.
Закончив Итон, Питер Бененсон поступил в Оксфорд, где начал изучение истории. С началом Второй мировой войны он прервал учёбу и был мобилизован в армию, однако из-за своего эмигрантского прошлого он не попал во флот и работал в пресс-службе министерства информации.
После войны, ожидая демобилизации, Бененсон изучал право. В 1946 году, успешно сдав экзамены, он стал практикующим юристом. Также он вступил в Лейбористскую партию и стал активным членом Общества адвокатов-лейбористов.
В 1950-е годы по заданию профсоюзов он выступал наблюдателем на политических процессах в фашистской Испании, на Кипре, в Венгрии и Южной Африке. После этого он основал Justice — британскую правозащитную организацию помощи гражданам .
В ноябре 1960 года Бененсон прочитал в газете короткую заметку о двух португальских студентах, поднявших в одном из кафе Лиссабона тост за свободу, за что те были приговорены к семи годам тюрьмы. Бененсон решил выразить протест установленному в Португалии диктаторскому режиму Салазара и в мае 1961 года в газете Observer он опубликовал статью «Забытые узники» (англ. «The Forgotten Prisoners»). Эта публикация стала началом годичной кампании в защиту «узников совести» и послужила толчком к созданию международной правозащитной организации. Тысячи людей со всего мира предложили ему практическую помощь. Так в июле 1961 года была основана организация Международная амнистия (англ. Amnesty International).
В первые годы существования движения Питер Бененсон в основном сам финансировал его, участвовал в расследованиях и был вовлечен во все аспекты дел организации. Вскоре организация получила статус консультанта при ООН, а также при Совете Европы и ЮНЕСКО. В 1966 году движение столкнулось с внутренним кризисом и стало получать обвинения в шпионаже и незаконном получении денег от правительства. Бененсон принял решение уйти в отставку и долгие годы занимался религией и публицистикой. Однако он вновь вернулся в организацию в начале 1980-х. До этого в 1977 году Amnesty International была удостоена Нобелевской премии мира.
Питер Бененсон умер 25 февраля 2005 года от воспаления лёгких на 84-м году жизни.