Её мать Мария Румянцева была назначена императрицей Елизаветой Петровной ко двору великих князей, благодаря этой связи получила доступ к Екатерине. Стала её подругой. Государыня посвятила ей одну из редакций своих «Записок»: другу своему гр. Брюсс, которому может сказать все, не опасаясь последствий. Вместе с камердинером Шкуриным способствовала сближению Екатерины с Григорием Орловым. 27 мая 1751 года по указанию матери вышла замуж за графа Брюса, (была обвенчана в придворной церкви, причем для брачного торжества отпущены были из Придворной конторы различные предметы) и в будущем много способствовала его карьерному росту: успела доставить своему супругу сенаторство (в 1779 г., в январе), чин генерал-аншефа, и подполковника л.-гв. Семеновского полка и даже должность Московского генерал-губернатора по смерти графа Захара Григорьевича Чернышева.
Когда ландграфиня Дармштадтская с дочерьми (одной из которых предстояло стать великой княгиней Натальей Алексеевной) приехала в Россию, их по просьбе императрицы в своем поместье Гатчина встречал Орлов. За несколько времени до приезда ландграфини в Гатчину прибыла императрица в сопровождении одной только графини Прасковьи Брюс, желая таким образом «устранить затруднения первого свидания». Была пожалована в статс-дамы 15-го августа 1773 г., в день бракосочетания великого князя Павла Петровича.
Джакомо Казанова писал в своих воспоминаниях: «Веселость и любезность князя Лобковица оживляли любое общество. Он ухаживал за графиней Брюс, признанной красавицей, и никто не почитал его несчастливым в любви. (…) В ту пору г-н Маруцци, греческий купец, что имел в Венеции торговый дом, но теперь вовсе отошел от дел, приехал в Петербург, был представлен ко двору и как человек приятный стал вхож в лучшие дома. Императрица отличала его, ибо остановила на нем выбор, желая сделать его доверенным лицом в Венеции. Он ухаживал за графиней Брюс, но соперники нимало его не опасались; богач, он денег швырять не умел, а россиянки скупость почитают за великий грех и никому его не прощают».
В 1779 году Екатерина (будто бы по подсказке Александры Браницкой, племянницы Потёмкина), застала с Прасковьей своего юного фаворита Ивана Римского-Корсакова, с которым имела тайный роман, после чего молодой человек получил отставку, а Прасковья потеряла привязанность императрицы. Римской-Корсаков, в свою очередь, быстро бросил Прасковью ради графини Екатерины Строгановой.
После удаления от двора графиня Брюс путешествовала заграницей или жила в Москве. Только в 1785 году, уже будучи больной, ехала из деревни в Москву и встретилась с императрицей, которая возвращалась из Москвы в Петербург. Екатерина II приняла её ласково, взяла с собой в экипаж, долго беседовала с ней наедине и затем с нею простилась. Вскоре после этого графиня умерла в апреле 1786 года. Была погребена в подмосковном селе Глинки, родовом поместье Брюсов. Могила не сохранилась. Надгробие Прасковьи Брюс работы скульптора Мартоса экспонировалось в Донском монастыре (в 1934 оно было вывезено из церкви села Глинки). Оно украшено эпитафией: