Родился 11 июля 1922 года в селе Мурмино в семье шофёра Мурминской суконной фабрики Дмитрия Борисовича Селиванова, уроженца села Кидусово Спасского района Рязанской области. Отец был призван в армию в 1939 году и пропал без вести в декабре 1942 года. Русский. Член КПСС с 1944 года. Окончил 10 классов. Работал электромонтёром.
В Красной Армии с июля 1941 года. В 1943 году окончил Горьковское танковое училище.
В действующей армии с апреля 1943 года. Командир роты 122-й танковой бригады (1-я ударная армия, 3-й Прибалтийский фронт) лейтенант Селиванов 12 августа 1944 года совместно со стрелковым подразделениями овладел станцией Сымерпалу и перерезал железную дорогу Выру — Валга (Эстонская ССР). В бою было уничтожено 2 вражеских бронепоезда, много гитлеровцев, а также склады и эшелоны с военным имуществом. 16 августа рота в районе посёлка Тисси участвовала в отражении нескольких атак противника, обеспечила прорыв и выход из окружения стрелкового полка. Звание Герой Советского Союза присвоено 24 марта 1945 года.
Командир бригады полковник Алексеев, представляя Селиванова к награде, писал: «В период боевых действий бригады с 10.8.1944 г. лейтенант Селиванов проявил отвагу, мужество и подлинный героизм… К исходу дня (10 августа), пройдя 16 км, взвод лейтенанта Селиванова первым перерезал важнейшую магистраль противника — шоссе Псков—Рига и уничтожил 7 вражеских орудий и самоходку… 11 и 12 августа с боями прошёл до 45 км и, когда командир роты выбыл из строя, Селиванов принял на себя командование ротой… 18 августа, имея в роте три танка, оказавшись в окружении, прорвал вражеское кольцо и помог выйти из окружения стрелковым ротам 159—го стрелкового полка…».
После войны продолжал службу в армии. В 1948 и 1956 годах окончил курсы усовершенствования офицерского состава (КУОС), в 1968 году — Крымский педагогический институт. С 1974 года полковник Селиванов — в запасе. Живёт и работает в г. Симферополь.
Награждён орденом Ленина, Александра Невского, 2 орденами Отечественной войны 1 степени, орденом Отечественной войны 2 степени, орденом Красной Звезды, медалями.