Родился 19 октября 1912 года в селе Новопавловка, ныне Пугачёвского района Саратовской области. Русский.
Окончил семилетнюю школу. До поступления на военную службу работал в совхозе Саратовского коммунального треста в качестве ученика на ферме.
В 1929 году по комсомольской путёвке поступил в Ульяновское военное пехотное училище имени В. И. Ленина, которое окончил в 1932 году. В 1935 году окончил курсы «Выстрел». В предвоенные годы служил командиром взвода, роты, начальником полковой школы, начальником штаба полка. Член ВКП(б)/КПСС с 1939 года.
С июля 1941 года и до победы над Германией сражался на Южном, Крымском, Северо-Кавказском, Степном, 1-м, 3-м и 2-м Украинских фронтах. Принимал участие в оборонительных боях в Крыму и на Северном Кавказе, в освобождении Кавказа, Украины, Польши, Венгрии, Чехословакии, разгроме врага на территории Австрии. Дважды тяжело ранен.
В 1948 году С. А. Андрющенко окончил Военную академию Генштаба, в 1968 — Высшие академические курсы при ней. С 1974 года генерал-лейтенант Андрющенко — в отставке.
Жил в Москве. Умер 13 декабря 1980 года. Похоронен в Москве на Кунцевском кладбище (участок 9-3).