Родился 8 декабря 1788 г. в Белополье, Житомирского уезда, происходил из древнего польского дворянского рода. В 1808 г. вступил в службу в Шлиссельбургский пехотный полк подпрапорщиком и участвовал в Турецком походе 1808—1811 гг., причем был ранен под Батиным и за отличие в этом сражении произведен 25 ноября 1810 г. в подпоручики.
С декабря 1811 г. по апрель 1817 г. он состоял дивизионным адъютантом при генерале Эссене и участвовал в Отечественной войне 1812 г. В сражении под Волковыском Циолковский был сильно контужен в шею; за кампанию 1812 г. он получил чин штабс-капитана и орден святой Анны 2-й степени.
5 января 1817 г. он был переведён в Лейб-гвардии Измайловский полк, а 14 декабря того же года назначен старшим адъютантом отдельного Оренбургского корпуса, которым командовал тот же Эссен. В 1820—1821 гг. Циолковский был начальником конвоя, сопровождавшего нашу миссию в Бухару. Произведённый в 1822 г. в полковники, с отчислением от Измайловского полка по армии, он был оставлен в Оренбурге в распоряжении Эссена, а затем графа Сухтелена. В 1824—1825 гг. Циолковский был начальником отряда, сопровождавшего наш купеческий караван посланный в Бухару, и подвергшегося нападению киргизов — при переправе через Сыр-Дарью и хивинцев — у горы Биштюбе.
25 декабря 1833 г. получил орден св. Георгия 4-й степени за беспорочную выслугу 25 лет в офицерских чинах (№ 4805 по списку Григоровича—Степанова), а 4 декабря 1834 г. назначен командующим Башкирским и Мещерякским войском; 1 января 1835 г. он произведён был в генерал-майоры с оставлением в должности, а в 1839 г. получил орден св. Станислава 1-й степени и пожалован землей в количестве 2500 десятин. В 1839—1840 гг. участвовал в Хивинской экспедиции (во время этого похода Циолковский приобрел себе нелестную славу «живодера»), 16 октября 1840 г. — награждён орденом св. Анны 1-й степени, а 28 ноября 1840 г. по болезни вышел в отставку.
(Терентьев сообщает что Циолковский был уволен без прошения, попросту выгнан Перовским. Одним из поводов к неудовольствию Перовского явилась незаконная спекуляция в компании с купцом Н. М. Деевым казенными верблюдами, предназначенными для зимнего похода в Хиву (1839/1840 г.)).
Был женат на дочери оренбургского помещика Крашенинникова.
Через три недели после отставки Циолковский был убит своим крепостным поваром за жестокое обращение с ним, а труп его после похорон был вынут крестьянами из могилы и подвергнут наказанию плетьми.