Родился в Москве, окончил Московское высшее техническое училище им. Н. Э. Баумана, работал инженером, участвовал во многих экспедициях, в том числе к месту падения Тунгусского метеорита. Печататься начал с 1962 года. Первая публикация — рассказ «Ничто человеческое нам не чуждо» (1962).
Дебютировал в отечественной научной фантастике 1960-х годов рассказами юмористической фантастики, которые вошли в первый сборник писателя «Аксиомы волшебной палочки» (1967). В 1977 году вышел его второй авторский сборник — «Рог изобилия». Для рассказов писателя характерна ирония и парадоксальность: в рассказе «Ничто человеческое нам не чуждо» автор описывает эволюцию разумных машин, в конце концов задумывающихся над метафизическими вопросами о своем Создателе, в рассказе: «А могла бы и быть…» (1963) юный вундеркинд изобретает машину времени, в рассказе «По законам неточных наук» (1967) исследователи ставят опыты над амёбами, не подозревая о наличии у последних своей «цивилизации».
В отдельных рассказах Григорьев меняет тональность своих произведений, вторгаясь на «сопредельные» территории сатирической фантастики — так, например, рассказ «Рог изобилия» (1964) является сатирическом гротеском, высмеивающим потребительство.
Рассказы писателя переведены на многие языки например: немецкий язык, английский язык.