Ярогнев Войцехоский был выпускником салезианского оратория в Познани. Принадлежал к организации Добровольческое войско Западных Земель. 23 сентября 1940 года Ярослав Войцеховский был арестован Гестапо вместе с другими участниками салезианского оратория Чеславом Юзьвяком, Эдвардом Клиником, Францишком Кенсы и Эдвардом Казьмерским и отправлен в заключение в дрезденский Форт VII, использованный как концентрационный лагерь. С 23 апреля 1941 года содержался в берлинской тюрьме. 24 августа 1942 года был казнён в Дрездене.
13 июня 1999 года был беатифицирован Римским Папой Иоанном Павлом II вместе с другими польскими мучениками II Мировой войны.
День памяти — 12 июня.