Родился в крестьянской семье. Закончил начальную школу, жил в селе Баргузин Бурятской АССР, затем в г. Джамбул, где работал фрезеровщиком на сахарном заводе.
В 1942 году призван в Красную Армию, в том же году попал на фронт.
Служил наводчиком орудия в 144-м гвардейском стрелковом полку (49-я гвардейская стрелковая дивизия).
В бою у станции Галамбош 27 октября 1944 года подбил танк и уничтожил до 20 солдат противника. Был тяжело ранен, но продолжал бой даже оставшись в одиночестве. Погиб в этом бою.
Похоронен в деревне Ясен Тласло (Венгрия).
Был навеки зачислен в списки воинской части. Именем Андрея Сорокина были названы улицы в городах Галамбош и Джамбул, в последнем была установлена мемориальная доска.
В Иркутске увековечен в мемориале павшим бойцам.