Окончил Московский государственный историко-архивный институт (МГИАИ) в 1959, аспирантуру МГИАИ. С 1966 года — кандидат исторических наук (МГИАИ, 1966, тема диссертации «Вятское крестьянство в XVIII в. К проблеме положения крестьян в период позднего феодализма»). С 1985 года — доктор исторических наук, профессор (МГИАИ, 1984, тема диссертации «Вотчинное хозяйство феодального духовенства и секуляризационная реформа в России. 20-60 гг. XVIII в.»).
В 1959—1960 годах — младший научный сотрудник Центрального исторического военно-инженерного музея МО СССР, в 1960—1961 годах — младший научный сотрудник Центрального государственного архива древних актов (ЦГАДА) СССР. В 1961—1991 годах — аспирант, старший преподаватель, доцент, профессор МГИАИ, в 1976—1991 годах — заведующий кафедрой истории СССР досоветского периода МГИАИ. С 1991 года был заведующим кафедрой, профессором кафедры Отечественной истории истории древнего мира и средних веков Историко-Архивного института Российского государственного гуманитарного университета (РГГУ). Читал лекционный курс «Отечественная история (до середины XIX в.): проблемы экономики, политики, культуры)» и спецкурс «Государство и православная церковь в истории России X—XVIII вв.». В течение длительного времени вёл на кафедре кружок по отечественной истории, в работе которого участвовали многие известные и молодые учёные: В. М. Кабузан, С. Н. Нелипович, И. Н. Данилевский, Г. Н. Ланской, В. Б. Лушпай и др.
В 1988—1991 годах одновременно был профессором Московского заочного государственного педагогического института. В 1991 году читал лекции в Амстердамском университете (Нидерланды).
Покинул РГГУ в 1999 году из-за разногласий с руководством, стремившимся в лице тогдашнего ректора Ю. Н. Афанасьева и проректора по учебной работе Н. И. Басовской привести систему преподавания предметов и организацию учебной работы в вузе в соответствие с американскими стандартами.
Профессор кафедры истории российской государственности Российской академии государственной службы (РАГС). Почётный член Учёного совета РГГУ. Академик Российской академии естественных наук (РАЕН).
Член Комиссии по истории крестьянства (1964—1992); оргкомитета аграрных симпозиумов (1992); регионального объединения по изучению аграрной истории Европейского Севера СССР (России) (1967); научного объединения по истории Вычегодского края (1994); по истории Вятского края (1978); член Российского научного фонда (1994); член научных и ученых советов РГАДА, Архива РАН.
Научные интересы:
Автор свыше 190 научных трудов, в том числе: