Окончила Московский государственный историко-архивный институт (МГИАИ) в 1942, аспирантуру этого учебного заведения. Кандидат исторических наук (1950, тема диссертации: «Новгородские порядные записи XVII в. как источник по истории крестьянского закрепощения»). Доктор исторических наук (1967, тема диссертации: «Русская историческая метрология конца XVII — первой половины XIX вв. (Исследование по истории мер)»), доцент (1956), профессор (1971).
С 1944 в течение более чем шестидесяти лет работала на кафедре кафедры вспомогательных исторических дисциплин (затем — кафедре источниковедения и вспомогательных исторических дисциплин) факультета архивного дела Московского государственного историко-архивного института (затем — Историко-архивного института Российского государственного гуманитарного университета). Прошла путь от лаборанта до профессора, в 1976—1986 — заведующая кафедрой.
Ученица известных историков профессоров А.Н. Сперанского, Н. В. Устюгова. Специалист в области вспомогательных исторических дисциплин, на кафедре МГИАИ продолжала традиции своих учителей. Более полувека читала в Историко-архивном институте основной курс вспомогательных исторических дисциплин. Во многом благодаря ей педагогическая традиция в этой области гуманитарного знания не прервалась. Была научным руководителем и председателем Геральдического семинара при кафедре.
За годы преподавания несколькими изданиями были опубликованы ее учебники и учебные пособия по вспомогательным историческим дисциплинам, по которым учатся студенты вузов России и зарубежья. Автор уникального учебного пособия, посвящённого истории складывания комплекса вспомогательных исторических дисциплин в России. Первую работу опубликовала в 1946, последнюю — за полторы недели до кончины.
Внесла большой вклад в исследование различных проблем вспомогательных исторических дисциплин: от теоретических разработок по всему комплексу вспомогательных исторических дисциплин до дискуссионных проблем русской хронологии и метрологии, геральдики и эмблематики. Она способствовала воссозданию в современной российской науке фалеристики, генеалогии, вексиллологии, читала курсы нумизматики и берестологии, сохранила и приумножила научную геральдическую традицию, которую олицетворял выдающийся геральдист В. К. Лукомский, в последние годы жизни работавший профессором кафедры МГИАИ.
Была членом диссертационных советов РГГУ и Московского государственного университета печати. Входила в состав Геральдического Совета при Президенте РФ, Герольдии при мэре города Москвы (принимала участие в воссоздании традиционной московской символики). Была почётным членом Всероссийского геральдического общества, действительным членом Историко-родословного общества в Москве, действительным членом Международной академии информатизации.
В РГГУ неоднократно проводились, связанные с ней конференции: Вспомогательные исторические дисциплины: специальные функции и гуманитарные перспективы: В честь Е. И. Каменцевой. (1—2 февраля 2001 г.).; Вспомогательные исторические дисциплины: классическое наследие и новые направления: Памяти Е. И. Каменцевой (26—28 января 2006 г.); Историография источниковедения и вспомогательных исторических дисциплин: К 90-летию со дня рождения профессора кафедры Елены Ивановны Каменцевой и 90-летию со дня рождения доцента кафедры Ирины Александровны Мироновой (28—30 января 2010 г.).
Полную библиографию работ Е. И. Каменцевой и литературы о её жизни и деятельности см.: Елена Ивановна Каменцева: Биобиблиографический указатель / Сост. Л. Н. Простоволосова, Е. В. Пчелов. М.: РГГУ, 2006. - 58 с. (серия «Учёные РГГУ»).