Изучал философию в Лейпцигском университете, одновременно частным образом занимаясь фортепиано с Фридрихом Виком. Ещё в этот период сблизился с Робертом Шуманом, в дальнейшем часто публиковал статьи в шумановской «Новой музыкальной газете». Был дружен и с Иоганнесом Брамсом, посвятившим Венцелю Скерцо ми бемоль минор Op. 4 (1851).
По приглашению Феликса Мендельсона начал преподавать фортепиано в Лейпцигской консерватории со времени её основания и оставался на этом посту до конца жизни. Среди учеников Венцеля были, в частности, Эдвард Григ (восхищавшийся педагогическим даром Венцеля), Рафаэль Йошеффи, Алберт Огастас Стэнли.
Русское издание «Музыкального словаря» Хуго Римана сообщает (1905): «Венцель был отличным музыкантом, умным человеком, но отличался странностями».