Гавриил Кессельбреннер родился в 1921 году в местечке Ставрово (с 1924 года — Красноокнянского района Молдавской АССР, ныне Одесской области Украины) в еврейской семье. В годы Великой Отечественной войны (1941—1945) — в действующей армии. В 1950 году окончил Военный институт иностранных языков (ВИИЯ) и в 1952 году — исторический факультет Московского государственного университета имени М. В. Ломоносова. В 1949—1954 годах преподавал в Московском институте востоковедения, в 1950—1955 годах — в Военном институте иностранных языков, с 1955 года — в Московском государственном институте международных отношений (МГИМО, с 1955 года — доцент). Кандидат исторических наук (1959).
Г. Л. Кессельбреннер — автора ряда трудов по истории и литературе Индонезии, учебных пособий по индонезийскому и малайскому языкам, в том числе «Западный Ириан. Неотъемлемая часть Индонезии» (1960, перевод на индонезийский язык — 1961 и 2003), «Антология современного индонезийского романа» (1966), «Хрестоматия малайских текстов» (1967), «Учебные материалы по политпереводу» (1990). Переводил художественную литературу с индонезийского языка.
С середины 1980-х годов публиковал исследования по истории российской дипломатии и другим вопросам русской истории, в том числе «Хроника одной дипломатической карьеры: дипломат-востоковед С. Л. Лашкарёв и его время» (1987), «Крым: страницы истории» (1994) и трёхтомный биографический свод «Известные дипломаты России» (1996—2002).