Харальд, сын конунга Восточной Норвегии Сигурда Свиньи и Асты, был по матери младшим сводным братом короля Норвегии Олафа II. Его отец принимал активное участие в воцарении Олафа. Уже в детстве Харальд отличался воинственным нравом. В 1030, когда ему было 15 лет, король Олаф погиб при защите трона от Кнуда Великого. Харальд принимал участие в битве при Стикластадире и был ранен, после чего покинул Норвегию. Он сформировал военный отряд из тех, кто, как и он, был вынужден покинуть страну в результате смерти Олафа II. В 1031 Харальд с отрядом достиг Руси, где поступил на службу к Ярославу Мудрому.
В период службы в Византии Харальд добыл огромное количество золота и драгоценных камней, часть этой добычи он на протяжении этих лет отсылал на хранение Ярославу Мудрому.
Используя средства, накопленные на службе Византийской империи, Харальд с войском возвратился в Швецию в 1045 и сразу стал большой угрозой королю Норвегии и Дании Магнусу, который являлся сыном Олафа II Святого и племянником Харальда. Харальд заключает союз с Свеном II Эстридсеном — претендентом на датский престол. Магнус расстроил этот союз, сделав в 1046 Харальда своим соправителем в Норвегии. Однако, уже через год Магнус умер, утверждается, что он сам перед смертью провозгласил своими наследниками в Дании — Свена II Эстридсена, а в Норвегии — Харальда. Харальд, не согласившись с таким разделом, начал войну со Свеном за датскую корону. Датчане терпели поражение за поражением, практически каждый год норвежские корабли разоряли прибрежные селения. В 1050 Харальд разграбил и сжёг дотла Хедебю — главный торговый центр Дании, в 1062 в крупном морском сражении в устье реки Ниссан, Харальд разгромил флот Свена и тот чудом избежал гибели. Тем не менее, несмотря на все победы, Харальду не удаётся завоевать Данию, так как местная знать и простые жители (бонды) оказывали Свену неизменную поддержку. В 1064 Харальд отказался от притязаний на датский трон и заключил мир со Свеном. Кроме долгой и кровопролитной войны с Данией, Харальд в 1063—1065 воевал со Швецией, король которой поддерживал мятежных ему ярлов. В сражении при Венерне (1063 г.) Харальд разбил объединённое войско шведов и мятежных уппландцев. Харальд жестоко подавлял попытки неповиновения внутри Норвегии, как простых бондов, восстававших против тяжёлых налогов и поборов, так и крупных ярлов, которые были окончательно подчинены королевской власти. Несогласные были либо убиты, либо изгнанны из страны. В стремлении установить централизованную королевскую власть, Харальд опирался на поддержку церкви. При нём христианство окончательно закрепилось во всей Норвегии. Кроме ведения войн, Харальд заботился об упрочении торговли. Именно он в 1048 основал торговое поселение Осло, ставшее впоследствии столицей Норвегии.
Харальд погиб 25 сентября 1066 в битве при Стамфорд-Бридже, около города Йорк, против войска короля Англии Гарольда Годвинсона. Он прибыл в Англию с претензией на английский трон, которая основывалась на предполагаемом соглашении между Магнусом и Хардекнудом о том, что, если кто-либо из них умрёт без наследника, то другой наследует и Англию, и Норвегию. В походе Харальда сопровождала жена Елизавета, сын Олаф и обе дочери. Старшего сына Магнуса Харальд оставил в Норвегии, провозгласив его конунгом. Тостиг Годвинсон, опальный брат Гарольда II Годвинсона, заключил с Харальдом союз и обещал оказать ему поддержку. Харальд высадился в Северной Англии с силой приблизительно 15 000 воинов на 300 кораблях и, объединившись с отрядами Тостига, 20 сентября разгромил первые встреченные им английские войска в битве у Фулфорда, в двух милях к югу от Йорка. Но через 5 дней его армия была полностью разгромлена в битве при Стамфорд-Бридже, так, что только 25 из прибывших в Англию 300 кораблей были использованы для доставки выживших обратно в Норвегию. Сам же король получил в этом бою смертельную рану: стрела вонзилась ему в горло.
Менее чем через месяц после этого Гарольд II Годвинсон был побеждён Вильгельмом Завоевателем в битве при Гастингсе и также погиб в бою.
Харальду приписывается авторство множества вис (стихотворений), в том числе и богато аллитерированной висы, обращённой к «Герде монет в Гардах» — Елизавете Ярославне. Там он воспевает свои военные подвиги и говорит, что они не дороги, так как Ярославна «знать его не хочет». Это стихотворение многократно переводилось и переделывалось русскими поэтами (включая Львова Н. А., Батюшкова К. Н., Толстого А. К.) в эпоху романтизма.