Харальд — первый принц, родившийся в Норвегии с 1370 года. В 1940 году королевская семья покинула Норвегию после вторжения немцев и жила в Вашингтоне (дед Харальда, Хокон VII, и отец, кронпринц Улаф, провели войну в Лондоне, возглавляя правительство в изгнании). В 1945 принц вернулся в Норвегию и стал учиться в университете Осло (с 1955) и в военной академии. С 1960 учился в Оксфорде.
В 1968 году женился на недворянке Соне Харальдсен, имеет от неё двух детей: принцессу Марту Луизу и кронпринца Хокона, наследника престола.
Увлекается парусным спортом и неоднократно участвовал (как и его отец) в чемпионатах мира (золотая медаль в составе команды — 1987), Европы и Олимпийских играх (1964, 1968 и 1972). В 1964 году нёс норвежский флаг на Олимпийских играх в Токио. В отличие от отца Улафа V, который в 1928 году в Амстердаме стал олимпийским чемпионом, Харальд не поднимался на Олимпийских играх выше 8-го места, зато добился успеха на чемпионатах мира и Европы. В 2005 году, уже будучи королём (через два месяца после операции на сердце), победил со своей командой на европейских соревнованиях в Швеции в возрасте 68 лет.
В 2003—2004 и 2005 король тяжело болел, переносил операции по излечению рака и сердечно-сосудистых заболеваний (ему было сделано аортокоронарное шунтирование); оба раза кронпринц Хокон исполнял обязанности регента.
Является главой Норвежской протестантской церкви. Главнокомандующий Вооружённых сил Норвегии, имеет звания полного генерала и адмирала.