Самоучка, обратился к живописи в начале 1950-х годов. В 1953 год прожил в Мексике. Первая персональная выставка состоялась в Гаване в 1955. В 1959 переехал в Париж, в 1961 году познакомился с А. Бретоном, вошёл в круг сюрреалистов. В 1967 году ненадолго вернулся на Кубу, познакомился с Рейнальдо Аренасом. По возвращении во Францию увлёкся алхимической символикой, что нашло выражение в его творчестве.
Сюрреалистическая живопись и графика Хорхе Камачо, на которую, по его собственным словам, оказали влияние Р. Тамайо, Ж. Миро, И. Танги, Ф. Бэкон, В. Лам, активно использует символику латиноамериканских архаических ритуалов.