Родился в семье военнослужащего. Окончил Высшее театральное училище имени М. С. Щепкина.
1955—1957 — Театр на Таганке.
С июля 1957 года начал работу на телевидении в Шаболовском телецентре помощником режиссера Музыкальной редакции Центрального телевидения Гостелерадио СССР. Через два с половиной месяца вышел в эфир, победив на конкурсе дикторов. Являлся диктором программы «Время» более 30 лет. Последний раз вёл программу «Время» 30 декабря 1989 года. Кириллов работал в качестве комментатора, репортера, ведущего развлекательных программ на ЦТ СССР. Возглавлял дикторский отдел на Первом канале с 1968 года по 1989 год. Часто выступал с новогодним обращением к народу вместо руководства страны. Вёл программы «Экслибрис», «Спутник телезрителя», «Телескоп» и вечерний канал «ВИD представляет», был ведущим программ Первого канала «Всемирная сеть».
С 1965 года ведет (часто в паре с Анной Шатиловой) телевизионную трансляцию парадов на Красной площади.
С 2004 года член Российской академии телевидения.
В 2006 году участвовал в создании книги «Автограф века».
С 2000 года диктор Отдела телевизионного производства Дирекции оформления эфира Первого канала.