После окончания школы в Ксантене Янсен обучался в университетах Мюнстера, Лёвена, Бонна и Берлина, впоследствии стал учителем истории во Франкфурте-на-Майне.
В 1860 году посвящён в сан священника, в 1875 году стал членом Палаты депутатов (нижняя палата прусского парламента), в 1880 году — личным прелатом римского папы Льва XIII.
Янсен был сторонником ультрамонтанства.
Главный труд «История немецкого народа с конца средневековья» (нем. Die Geschichte deutschen Volkes seit dem Ausgang des Mittelalters, 8 тт., 1876—1894, Фрайбург) описывает период с середины XV века до начала Тридцатилетней войны 1618—1648 годов. В данной работе выступил с критикой Реформации, пытался доказать, что лютеранство ответственно за революционные движения 16—17 веков в Германии. Взгляды Янсены вызвали критику со стороны Августа Эбрарда, Макса Ленца, Германна Баумгартена, в ответ на которую Янсен написал «An meine Kritiker» (1882, Фрайбург) и «Ein zweites Wort an meine Kritiker» (1883, Мюнхен).
«История» Янсена неоднократно переиздавалась, была продолжена и улучшена Людвигом Пастором, бо?льшая часть была переведена на английский язык М. А. Митчеллом и А. М. Кристи (1896, Лондон).
Из других работ важнейшие: