Родился 7 июля 1960 г. в Сибири. В 1983 г. закончил Кемеровский госуниверситет. Кандидатскую диссертацию защитил в МГУ в 1989 г., докторскую в МГПУ в 1996 г. Звание профессора присуждено в 1998 г. В 1992-2010 гг. работал на кафедре теоретической и исторической поэтики РГГУ, одновременно преподавал в течение 5 лет на кафедре русской литературы Петрозаводского гос. университета. До этого преподавал (с 1984 г.) в Кемеровском и Новосибирском университетах. В 2001-2005 гг. одновременно работал в Государственной академии славянской культуры (ГАСК) в должности проректора и директора Центра литературоведческих исследований.
И. А. Есаулов разрабатывает новые теоретические принципы построения истории русской литературы и новые подходы к интерпретации художественных текстов. Являлся председателем оргкомитета и организатором ряда масштабных международных конференций. Отв. редактор издания «Постсимволизм как явление культуры» (1995 - ). Его научные проекты неоднократно поддерживались научными грантами (РГНФ, РФФИ и другими). Неоднократно в качестве приглашенного профессора выезжал за границу. Преподавал в известных университетах США, Франции, Норвегии, а также занимался в научных фондах Германии, Италии, Великобритании, США. Помимо работ на русском языке, публиковался также на английском (Кембридж, Оксфорд, Лондон), сербскохорватском, польском, болгарском, китайском. Рецензии на книги выходили в США, Германии, Швейцарии, Польше, Хорватии, Японии и других странах.