Родился 27 января 1920 года в посёлке Красный Лиман (Донецкая губерния УССР), в семье крестьянина. Украинец.
Окончил среднюю школу.
В Красной Армии с 1939 года. В 1941 году окончил Киевское артиллерийское училище. Участник Великой Отечественной войны с 1941 года.
В 1943 году, в звании гвардии лейтенанта, командовал батареей 116-го гвардейского артиллерийского полка (1-й гвардейский механизированный корпус, 3-я гвардейская армия, Юго-Западный фронт).
В период 5—6 февраля в боях у села Самсоновка (Краснодонский район Ворошиловградской области УССР) его батарея вывела из строя девять танков противника, не имея численного преимущества.
После войны продолжал службу в рядах Советской Армии. Член ВКП(б)/КПСС с 1950 года. С 1965 года полковник И. Ф. Войтенко — в запасе. Жил и работал в Симферополе (Автономная Республика Крым, Украина).
Умер 10 декабря 1994 года.