Родился в деревне Старо-Скаковское Дзержинского района Калужской области. В 1947 году закончил исторический факультет Свердловского государственного университета, затем в 1948 году поступил на военно-исторический факультет Военной академии имени М. В. Фрунзе. В 50-х годах служил в Военно-научном управлении Генерального штаба.
В 1968 году Ростунов перешел на работу в Институт военной истории Министерства обороны СССР, где занимал должность начальника отдела досоветской военной истории. После выхода в отставку в середине 80-х продолжил научную деятельность в этом институте в должности ведущего научного сотрудника. Погиб в 1993 году в результате несчастного случая.