1745 — В возрасте 15 лет начал службу в лейб-гвардии Семёновском полку с рядового. Сержант (1748). Прапорщик (1750). Подпоручик (1756).
Получив чин камер-юнкера (24 июля 1759) , перешёл на службу ко Двору.
1756—1763 — С началом Семилетней войны вернулся на военную службу, отличился при взятии Кенигсберга и Эльбинга, в сражении при Цорндорфе.
1760 — Бригадир.
1761 — Генерал-майор.
1762 (22 сентября) — награждён орденом Святого Александра Невского
1766 — Генерал-поручик.
1768—1774 — Участвовал в русско-турецкой войне.
Способствовал поражению турецкого войска под Хотином.
Был при Ларге под командованием П. А. Румянцева, где командовал частью кавалерии, но упустил время, не получив вовремя приказа о преследовании неприятеля.
В битве при Кагуле командовал тяжелой кавалерией и способствовал полному разгрому турецкой армии.
1772 — Имея под своим началом более двадцати пехотных и кавалерийских полков, первым переправился через Дунай, осадив Рущук.
1773 — Генерал-аншеф.
1775 (10 июля) — награждён орденом Святого Георгия 2-й степени «За оказанное им неоднократное превозможение неприятеля в турецкую войну и переход за Дунай»
1780 — Командовал сильным отрядом на южной границе России, затем — корпусом в польских провинциях.
1784 — Генерал-адъютант. Генерал-губернатор Владимирского и Костромского наместничеств.
1787—1791 — Участвовал в русско-турецкой войне в качестве командира дивизии.
1788 — Участвовал во взятии Хотина.
1789 — Командующий Кубанской дивизией на Кавказе.
1790 — Участвовал в русско-шведской войне в качестве главнокомандующего финляндской армией. После заключения мира со Швецией был пожалован в подполковники лейб-гвардии Конного полка.
1790—1795 — Командир корпуса.
1795 — Вышел в отставку.
С восшествием на престол Павла I рескриптом императора возвращен на военную службу и переименован в генералы от кавалерии, назначен шефом кирасирского полка, инспектором кавалерии и Киевским губернатором.
15 декабря 1796 — Генерал-фельдмаршал, генерал-инспектор кавалерии с подчинением ему Украинской армии (до выздоровления графа Румянцева).
2 ноября 1797 — Первый московский военный губернатор и начальствующий в Московской губернии по гражданской части.
1797 (1 декабря) — Шеф Екатеринославского кирасирского полка (по 01 мая 1804).
2 ноября 1804 — Вышел в отставку по собственному желанию.
14 ноября 1805 — Скончался, похоронен в своем ярославском поместье.
Прасковья Ивановна (1772 — 1859) — фрейлина, в 1795 году вышла замуж за сенатора П. В. Мятлева (1756—1833), их сын — известный поэт-юморист Иван Петрович Мятлев.
Екатерина Ивановна (12 августа 1776 — 19 ноября 1815) — фрейлина с 1795 года, умерла девицей.
Анна Ивановна (1777—1824) — фрейлина, в феврале 1800 года вышла замуж за сенатора графа Григория Владимировича Орлова (1777—1826), сына В. Г. Орлова. Она была привлекательной и умной женщиной. По болезни постоянно пребывала за границей, в Париже имела литературный салон. Умерла бездетной во Франции.
Пётр Иванович (1784—1813), с 1799 года камергер. Кавалер орденов Св. Георгия 4-го класса и Св. Владимира 4-й степени, был тяжело ранен в Аустерлицком сражении. В незабываемый 1812 год он сформировал собственный гусарский полк (названный Салтыковским), пожертвовав значительную частью своего состояния на его вооружение. Ежедневно навещая в лазаретах больных солдат, заразился горячкой и в 28-летнем возрасте скончался в чине полковника холостым.