Иван Степанович Юфимов родился 11 декабря 1922 года в деревне Сыреси Сурского района Симбирской губернии (ныне село Сыреси, Сурский район, Ульяновская область, Россия).
Окончив четыре класса, Иван Степанович Юфимов работал в колхозе.
Ивана Степановича Юфимова призвали в ряды РККА в мае 1941 года Сурским райвоенкоматом.
В боях на фронтах Великой Отечественной войны Иван Степанович Юфимов принимал участие с сентября 1941 года, а к осени 1943 года старший сержант Иван Степанович Юфимов уже являлся командиром орудия 350-го отдельного истребительно-противотанкового артиллерийского дивизиона.
В районе города Черкассы в боях на заднепровском плацдарме в декабре 1943 года Иван Степанович Юфимов во время контратаки гитлеровцев вместе со своим расчётом выкатил орудие на нужную дистанцию для ведения огня. В этом бою расчёт Ивана Юфимова уничтожил три танка, бронетранспортёр и две огневые точки.
Иван Степанович Юфимов в КПСС вступил в 1944 году.
В районе румынского населённого пункта Чужа Вода 5 апреля 1944 года расчёт старшего сержанта Ивана Юфимова в составе батареи отразил девять контратак гитлеровцев. Выбирая удачные позиции для ведения огня, расчёт Ивана Юфина уничтожил три танка, четыре бронетранспортёра, три орудия, девять пулемётов и в итоге отстояли занимаемый рубеж.
Указом Президиума Верховного Совета СССР от 13 сентября 1944 года за образцовое выполнение боевых заданий командования на фронте борьбы с немецко-фашистским захватчиками и проявленные при этом мужество и героизм старшему сержанту Ивану Степановичу Юфимову присвоено звание Героя Советского Союза с вручением ордена Ленина и медали «Золотая Звезда».
Демобилизировавшись, старшина Иван Степанович Юфимов жил и работал в Ташкенте.
Иван Степанович Юфимов умер 25 июня 1984 года.Похоронен на Аллее Героев Воинского кладбища в Ташкенте.