Кирилл Юрьевич родился 16 сентября 1956 года в Москве, РСФСР. Окончил биологический факультет Московского университета (1979), затем работал во ВНИИ охраны природы и заповедного дела.
С 1988 года работает старшим научным сотрудником в лаборатории артропод Палеонтологического института РАН. Занимается ископаемыми членистоногими. Кандидат биологических наук (1986), автор специальных и научно-популярных работ, школьных учебников. Вице-президент Евразийского Арахнологического Общества. Университетский и школьный преподаватель.
Приобрёл известность романами в жанре криптоистории, где применял подход исторической науки к вымышленным событиям, легендам и священным текстам, в частности «Властелину Колец» Толкиена и Евангелию. За фантастический роман «Последний кольценосец» получил премию «Странник».
Полный список работ Еськова включает около сотни научных и научно-популярных статей, несколько художественных произведений, а также критику и публицистику.
Статьи и монографии по таксономии паукообразных и исторической биогеографии.