Родился 22 апреля 1921 года в городе Темрюк (ныне Краснодарского края) в семье рабочего. Русский.
После окончания в 1937 году фабрично-заводского училища работал токаpем в тpамвайном паpке Таганрога и одновременно занимался в местном аэроклубе.
В 1941 году закончил Ейское военно-морское авиационное училище и был направлен военным лётчиком в состав Черноморского флота. Затем служил в 28-м авиационном полку Северного флота. В 1943 году направлен в 73-й авиационный пикировочный полк ВВС Балтийского флота.
Командовал звеном, с 1944 года — командир авиационной эскадрильи пикирующих бомбардировщиков 12-го гвардейского авиационного полка. Дважды был ранен. Инвалид Великой Отечественной войны 2-й группы.
В ходе боевых действий Колесников Николай Данилович и его подчинённые уничтожили или вывели из строя: 3 подводных лодки противника, 14 транспортов, 13 тральщиков, 7 сторожевых кораблей, 3 быстроходных десантных баржи. Экипаж самолёта Колесникова Н. Д. принимал участие в потоплении крейсера «Ниобе». В воздушных боях уничтожены три истребителя «Фокке-Вульф 190». Уничтожены 6 батарей, обстреливавших город Ленинград.
Последний — 135-й по счёту боевой вылет — Николай Колесников совершил 9 мая 1945 года.
После войны продолжал службу в ВВС СССР. С 1947 года гвардии капитан Н. Д. Колесников — в отставке. Жил в Ленинграде. Окончил среднюю школу, затем Ленинградскую юридическую школу (1952). Работал народным судьёй, затем заведовал 4-й юридической консультацией города Ленинграда.
Умер 3 марта 1998 года (по другим данным 3 мая 1998 года). Похоронен в Всеволожском районе Ленинградской области на Ковалёвском кладбище.
Жена — Антонина Андреевна Колесникова. Сыновья Валерий и Игорь.