Начал работать в сельском магазине, где платили хлебом, в 14 лет, чтобы спасти семью от голодной смерти. Окончил сельскую школу, учился в сельскохозяйственном техникуме в Мичуринске. Окончил курсы киномехаников и вернулся в родное село.
В 1935 году работал в районной газете литературным сотрудником. Написал антисталинское стихотворение «На смерть Куйбышева» и, опасаясь доносов, уехал к сестре в Москву. В Москве работал в редакции газеты «Свердловец». Учился в вечерней школе.
В октябре 1938 года был призван в Красную Армию. Служил в Белорусском военном округе. Работал в армейской газете «Призыв». По окончании службы в декабре 1940 года работал литературным сотрудником газеты Академии Красной Армии им. Фрунзе, откуда был направлен на учёбу в Московское Краснознамённое пехотное училище имени Верховного Совета РСФСР.
Под Клином в декабре 1941 года контуженным лейтенант Воробев попал в плен и находился в Клинском, Ржевском, Смоленском, Каунасском, Саласпилсском, Шяуляйском лагерях военнопленных (1941—1943). Дважды бежал из плена. В 1943—1944 годах был командиром партизанской группы из бывших военнопленных в составе действовавшего в Литве партизанского отряда. Был награжден медалью "Партизану Отечественной войны" 1-й степени. Во время нахождения в подполье в 1943 году написал автобиографическую повесть "Это мы, Господи!" о пережитом в плену. В 1946 году рукопись повести была предложена журналу "Новый мир", но публикация ее не состоялась. В личном архиве писателя повесть целиком не сохранилась. Лишь в 1986 году она была обнаружена аспиранткой Ленинградского Государственного педагогического института Ириной Владимировной Соколовой в Центральном государственном архиве литературы и искусства СССР (ЦГАЛИ), куда она была сдана в свое время вместе с архивом "Нового мира". Впервые повесть была опубликована в журнале "Наш современник" в 1986 году.
С 1947 года жил в Вильнюсе. Сменил много профессий. Был грузчиком, шофером, киномехаником, конторщиком, заведовал магазином промышленных товаров. В 1952—1956 годах работал в редакции ежедневной газеты «Советская Литва». Был заведующим отделом литературы и искусства. В Вильнюсе вышел его первый сборник рассказов «Подснежник» (1956) и последующие сборники повестей и рассказов «Седой тополь» (1958), «Гуси-лебеди» (1960) и другие.
После тяжёлой болезни (раковая опухоль мозга) умер в 1975 году. На доме, в котором жил писатель, была установлена мемориальная доска (улица Вяркю, 1). В 1994 году посмертно присуждена премия им. Сергия Радонежского. В 1995 году прах писателя был перезахоронен в Курске на Офицерском (Никитском) кладбище.
В 2001 году присуждена Премия Александра Солженицына (посмертно).
Первые публикации в периодической печати. Первый сборник рассказов «Подснежник» (1956).
Написал более 30 рассказов, очерков и десять повестей. Автобиографические повести с изображением жестокости войны писателю удавалось публиковать с большими задержками, с вынужденными купюрами и сокращениями («Это мы, Господи!», не окончена, 1943; опубликована посмертно в 1986; «Крик», 1962. Опыт войны отразился в одной из известнейших его повестей «Убиты под Москвой». Повесть была впервые опубликована А. Т. Твардовским в журнале «Новый мир» в 1963 году.
Повесть «Мой друг Момич» (1965, опубликованная посмертно в 1988), отражает трагедию коллективизации (ранее был напечатан её сокращенный вариант под названием «Тетка Егориха»). С задержками выходили повести «Одним дыханием» (написана в 1949, напечатана под названием «Последние хутора» в 1958), «Ермак» и другие произведения.
Известность и признание получили также повести «Сказание о моем ровеснике», «Генка, брат мой», «Вот пришел великан», «Синель», «Седой тополь», «Почём в Ракитном радости».
Рассказы и повести публиковались в русской печати Литвы (газета «Советская Литва», журнал «Литва литературная»), также в газетах и журналах России (повесть «Сказание о моем ровеснике» в журнале «Молодая гвардия», 1963; рассказы «Большой лещ» в «Учительской газете», 1966; «В куцем челне» в журнале «Звезда», 1967. - № 10; киноповесть «Я слышу тебя» в журнале «Нева», 1964, и другие). Повесть «…И всему роду твоему» осталась неоконченной.
Рассказы и отрывки из повестей переведены на болгарский, латышский, немецкий, польский языки. На литовский язык переведены рассказы «Настя» (перевод опубликован в еженедельной газете «Литература ир мянас», 1968), отрывок из повести «Это мы, Господи!» (ежедневная газета «Теса», 1988); выходили сборники переводов на литовский язык.