Родился 26 июня 1844 года, сын подполковника Льва Матвеевича Кирпичёва, происходил из дворян Псковской губернии. Его братья:
Образование получил в Полоцком кадетском корпусе, по окончании котрого 12 июня 1862 года был принят во 2-е военное Константиновское училище. Выпущен 12 июня 1863 года в 6-й сапёрный батальон. В этом же году принял участие в подавлении восстания в Польше. 27 июля 1865 года произведён в поручики.
31 октября 1867 года Кирпичёв закончил прохождение курса наук в Николаевской инженерной академии и был определён в дополнительное отделение этой академии. 29 ноября 1867 года произведён в штабс-капитаны. 6 апреля 1868 года переведён в военые инженеры в Киевский военный округ. 28 марта 1871 года произведён в капитаны.
24 июля 1874 года был назначен помощником делопроизводителя канцелярии Инженерного комитета по искусственной части.
2 ноября 1876 года, перед началом русско-турецкой войны, Кирпичёв по собственному желанию отправился в действующую армию, где был назначен помощником старшего адъютанта полевого инженерного управления, 27 марта 1877 года произведён в подполковники. Здесь принимал деятельное участие в постройке мостов через Дунай, а затем был начальником военно-дорожного отдела в Болгарии.
11 ноября 1878 года был назначен преподавателем фортификации в Николаевской инженерной академии и училище по отделу военных сообщений. Читал курс мостов в Технологическом Императора Николая I институте, где в 1886 году получил звание адъюнкт-профессора. 20 марта 1880 года произведён в полковники.
В 1890 году был назначен ординарным профессором Николаевской инженерной академии и 30 августа произведён в генерал-майоры; 21 марта 1891 года занял должность помощника начальника Главного инженерного управления; в 1896 году получил звание заслуженного профессора и 6 марта 1903 года назначен постоянным членом Инженерного комитета. 6 декабря 1899 года получил чин генерал-лейтенанта.
В начале 1909 года, вследствие тяжёлой болезни, вышел в отставку с чином инженер-генерала.
Скончался 30 марта 1910 года.
Военно-литературная деятельность Кирпичёва выразилась в непрерывном, в течение многих лет, сотрудничестве в «Инженерном журнале», где он, между прочим, вёл отдел по обзору иностранной инженерной литературы. Из его многочисленных статей заслуживают быть отмеченными: «Переправы в кампанию 1877—78 гг.» (1881); «О культурном значении подрывных работ» (1879); «Несколько слов о приборах для измерения напряжения частей мостовых и стропильных ферм» (1879); «О воспламенении замороженного динамита» (1881); «Военные мосты»; «Блок-системы»; «Сен-Готардский туннель». Всего в «Инженерном журнале» им было опубликовано более 200 статей.
Среди прочих наград Кирпичёв имел ордена: