Родился в 1924 году в Ташкенте, в семье военнослужащего. Его отец был потомком сибирских ссыльнопоселенцев, мать происходила из небогатой семье уральских казаков.
Окончив среднюю школу в Новосибирске в 1941, был направлен на учёбу в Тихоокеанское высшее военно-морское училище, по его окончании получил офицерское звание. В составе экипажа подводной лодки принимал участие в боевых действиях на Дальнем Востоке. Десять лет служил на флоте, был командиром торпедного катера, звена катеров и танко-десантного судна на Черноморском флоте. Вышел в отставку в 1951 в связи с тяжёлой болезнью.
Окончил исторический факультет Московского государственного университета в 1955, аспирантуру этого факультета в 1958. Кандидат исторических наук (тема диссертации: «Финансовый капитал в морской судостроительной промышленности России (1910—1917)»). Доктор исторических наук (1968, тема диссертации: «Развитие вооруженных сил России накануне первой мировой войны (военные и военно-морские программы царского правительства в 1906—1914 гг)»). Профессор.
С 1958 работал в Институте истории СССР АН СССР (Институте российской истории РАН): младший, старший, главный научный сотрудник.
В историческую науку пришёл с желанием работать над проблемами истории российского флота. Это и определило характер его научных интересов — занимался изучением подготовки флота к Первой мировой войне, политики правительства и Государственной думы по морскому вопросу. Изучая военную промышленность царской России, пришёл выводу, что она базировалась не на капиталистических принципах производства, а представляла собой гораздо более архаичную хозяйственную структуру, сохранившую свою специфику и в советское время. В конце жизни снова вернулся к «флотской» теме в контексте российской политики начала XX века. Считал, что авантюрой была надежда, создав сильный флот, добиться в «европейском концерте» независимого и даже решающего положения в условиях недостаточного финансирования сухопутных войск, приведшего к «кризису вооружений» уже вскоре после начала Первой мировой войны.
Изучая архивные документы, увлёкся проблемами истории российского либерального движения. Выдвинул концепцию «нового» либерализма, согласно которой классический либерализм XIX века с его основополагающими идеями свободы человеческой личности и примата закона как доминанты всего общественного устройства был дополнен в начале XX века достаточно широкой социальной программой, призванной обеспечить превращение низших слоёв общества в полноправных граждан. Обратил внимание на то, что «новый» либерализм делал ряд существенных шагов навстречу демократии, начиная применять даже некоторые нелегальные методы борьбы с самодержавием и приобретая всё более ярко выраженный антиправительственный характер. С особым уважением относился к деятельности либерального политика Д. И. Шаховского.
В 1990—1995 возглавлял журнал «История СССР» («Отечественная история»). Возглавлял его в период, когда были сняты запреты на научное обсуждение многих тем, но при этом появился «сенсационный» подход ко многим из них. В этих условиях сохранил академический характер издания, при нём журнал стал намного разнообразнее по содержанию, появились новые рубрики и авторы, в том числе зарубежные, каждый из которых получил возможность свободно высказывать свою точку зрения. Занимал критичную позицию по отношению к апологетике личности последнего российского императора Николая II (что нашло отражение в предисловии к его дневникам, изданным в 1992).
В 1980-90-е годы преподавал в Московском государственном историко-архивном институте (Российском государственном гуманитарном университете), вёл спецсеминар по истории русского либерализма.
Жена — Валентина Михайловна Астрова, врач. Сыновья — Вячеслав и Михаил, историки.
Автор более 200 научных и научно-популярных работ.
Книги:
Некоторые статьи: