Корнилий Георгиевич Черепанов родился 26 сентября 1905 года в селе Бутаково, ныне Иркутской области, в крестьянской семье. Русский. В Красной Армии с 1927 года. Участвовал в боях на КВЖД. В 1931 году окончил Иркутские пехотные командные курсы. Принимал участие в боях у озера Хасан в 1938 году. В 1941 году вступил ВКП(б).
Накануне Великой Отечественной войны капитан Черепанов проходил службу на Дальнем Востоке в 26-й Златоустовской Краснознамённой стрелковой дивизии. Осенью 1941 года дивизия была переброшена на советско-германский фронт и вошла в состав 11-й армии Северо-Западного фронта. В тяжёлых боях с превосходящими силами противника Корнилий Георгиевич проявил свои полководческие способности и весной 1942 года возглавил 312-й стрелковый полк той же дивизии. С 23 февраля 1943 года командир 26-й стрелковой дивизии. Зимой 1944 года дивизия полковника К. Черепанова в ходе Старорусско-Новоржевской наступательной операции освободила города Холм и Новоржев. Осенью 1944 года полковник Черепанов назначен командиром 263-й стрелковой дивизии. В ходе Кёнигсбергской наступательной операции действуя в составе 54-го стрелкового корпуса 43-й армии 3-го Белорусского фронта 263-я стрелковая дивизия участвовала в штурме Кёнигсберга. По окончанию Великой Отечественной войны генерал-майор Черепанов направлен на Дальний Восток и назначен командиром 300-й стрелковой дивизии. Во время советско-японской войны дивизия действовала в составе 1-й Краснознамённой армии, наступая на главном направлении. В боях за город Муданьдзян К. Г. Черепанов в результате тяжёлого ранения потерял руку.
После окончания войны и до 1953 года генерал-майор К. Черепанов продолжал службу в Вооружённых Силах СССР, затем находился в запасе. Работал в Центральном опытно-конструкторском бюро Всесоюзной академии сельскохозяйственных наук имени В. И. Ленина.
Корнилий Георгиевич Черепанов скончался 30 января 1999 года в возрасте 93 лет. Похоронен в Москве.