Учился в Падуе. С 1460 – при феррарском дворе. Придворный художник графов д’Эсте, один из основателей феррарской школы в итальянской живописи.
В Падуе познакомился с творчеством художников круга Скварчоне, Кривелли, Пахером, испытал сильное влияние Мантеньи и Пьеро делла Франческа. Находясь на службе у правителей Феррары, создал стиль оригинальный, эклектичный, монументальный, сохранявший элементы поздней готики. Известен аллегорическими фресками, — одного из самых удивительных фресковых циклов XV века, в феррарском Палаццо Скифанойя, который он расписал вместе со своим учеником Франческо дель Косса и Эрколе Роберти. Большинство произведений Козимо Туры утрачены. Сохранились створки органа собора в Ферраре (1469) и полиптих Роверелла (1470—1474), в настоящее время разобранный и хранящийся в разных музеях.