О ранних годах Минина известно мало. Есть предположение, опирающееся на местное предание (не позднее первой половины XIX века), что Кузьма Минин был сыном солеварщика Мины Анкудинова из Балахны.
Версия о балахнинском происхождении Минина (ранее документально обоснованная историком-краеведом И. А. Кирьяновым в 1965 г.) ставится под сомнение; высказываются предположения, что балахнинские Минины были лишь его однофамильцами. Подобных взглядов придерживался ещё Мельников-Печерский; в наше время соответствующие утверждения выдвинула группа нижегородских учёных в статье, опубликованной в 2005—2006 гг. в сборнике «Мининские чтения». По их мнению, «балахнинская» версия не подтверждается повторным изучением документов из Центрального архива Нижегородской области (поминальные записи и Писцовая книга).
В конце XX века появилась версия, получившая распространение в СМИ, главным образом татарских, что он, якобы, был сыном крещёного татарина Минибая, а сам до крещения звался Кириша Минибаев. Одним из первоисточников этих утверждений был анонс статьи в журнале «Огонёк», так и не напечатанной. Эту версию официально озвучил главный казанский муфтий.
Подробности о деятельности Минина становятся известными только с осени 1611 года, когда прибыла в Нижний Новгород грамота от патриарха Гермогена (либо от Троицкой лавры, в точности неизвестно). На созванном для обсуждения грамоты городском совете присутствовало духовенство и старшие в городе люди. В числе участников был и избранный в сентябре земским старостой Кузьма Минин. На следующий после собрания день содержимое грамоты было оглашено горожанам. Протопоп Савва убеждал народ «стать за веру», но гораздо убедительнее оказалась речь Минина:
В Нижнем Новгороде начались постоянные сходки: рассуждали о том, как подняться, откуда взять людей и средства. С такими вопросами обращались прежде всего к Минину, и он подробно развивал свои планы. С каждым днём росло его влияние; нижегородцы увлекались предложениями Минина и наконец решили образовать ополчение, созывать служилых людей и собирать на них деньги.
Вождём ополчения выбрали князя Дмитрия Пожарского, лечившегося тогда от ран в нижегородском имении и пожелавшего, чтобы хозяйственная часть в ополчении была поручена Минину.
При поддержке войск Пожарского, Минин осуществил оценку имущества нижегородского населения и определил часть, которая должна пойти на ополчение. По совету Минина давали «третью деньгу», то есть третью часть имущества, либо, в некоторых случаях, пятую часть. Лица, которые не желали выделять требуемой суммы, отдавались в холопы, а их имущество полностью конфисковалось.
По словам летописи, он «жаждущие сердца ратных утолял и наготу их прикрывал и во всём их покоил и сими делами собрал не малое воинство». К нижегородцам скоро примкнули и другие города, поднятые известной окружной грамотой, в составлении которой, несомненно, участвовал Минин. В начале апреля 1612 в Ярославле стояло уже громадное ополчение с князем Пожарским и Мининым во главе; в августе был побеждён Ходкевич, а в октябре Москва была очищена от поляков. На другой день после венчания на царство (12 июля 1613) Михаил Фёдорович пожаловал Минину чин думного дворянина и вотчины. Заседая с тех пор постоянно в думе и живя в царском дворце, Минин пользовался большим доверием царя (в 1615 ему вместе с ближними боярами было поручено «беречь Москву» во время путешествия царя в Сергиев монастырь) и получал важнейшие «посылки».
Умер в 1616 году, «во время розысков» в казанских местах по случаю восстания татар и черемис. Минин Кузьма Минич был погребён на погосте приходской Похвалинской церкви.
Позднее, в 1672 году его прах был перенесён на территорию Нижегородского кремля в Спасо-Преображенский собор первым Нижегородским Митрополитом Филаретом.
К 30-м годам XIX века собор обветшал и был снесён по указанию нижегородского губернатора М. П. Бутурлина. В 1838 году был построен новый кафедральный собор, его фундамент был на несколько десятков метров сдвинут относительно старой постройки, а прах Минина и покоящихся рядом удельных князей был помещён в подцерковье.
В 1930 году, после разрушения Спасо-Преображенского собора, прах был передан на хранение в историко-архитектурный музей заповедник, а затем перенесён в Михайло-Архангельский собор Нижегородского кремля.
По данным телепередачи «Искатели», в могиле на территории кремля лежит совершенно иной прах, а настоящие останки Минина продолжают оставаться в земле на том месте, где стоял Спасо-Преображенский собор. В настоящее время на месте кафедрального собора 1838 года постройки стоит деревянный крест.
С 1804 года над скульптурной композицией в Нижнем Новгороде в честь Козьмы Минина стал работать И. П. Мартос. По завершении эскизов весной 1809 года в Нижегородской губернии был объявлен сбор средств. К 1811 году поступило 18 000 р., но 15 февраля того же года Комитет министров принял решение поставить памятник в Москве. В 1818 году Минину и Пожарскому воздвигнут памятник в Москве, а в 1828 году — гранитный обелиск в Нижнем Новгороде.
У Кузьмы был единственный сын — Нефёд. После смерти Минина царь грамотой от 5 июля 1616 года подтвердил право владения вотчиной в Нижегородском уезде — селом Богородское с деревнями — вдове Кузьмы Татьяне Семёновне и его сыну Нефёду. У Нефёда имелся двор на территории Нижегородского кремля, хотя сам он по своей службе жил в Москве, исполняя обязанности стряпчего. Сведения о нём довольно разрознены. В 1625 году он присутствовал при отбытии персидского посла, в 1626 году состоит «у государева фонаря» на двух царских свадьбах. Последнее упоминание в дворцовых разрядах относится к 1628 году. Он умер в 1632 году. Пожалованные вотчины вернулись в государственную казну и были отданы князю Якову Куденетовичу Черкасскому.
Татьяна Семёновна Минина продолжала жить в Нижнем Новгороде. По видимому, в преклонном возрасте она постриглась в монахини, окончив жизнь в одном из нижегородских монастырей (скорее всего, в Воскресенском, расположенном на территории кремля).
Исторический портрет Минина большинство историков (в особенности И. Е. Забелин и М. П. Погодин) описывают как достойный почтения за его героические действия, упоминая его подвиг перед отечеством как решительный шаг в защиту Родины, в отличие от Н. И. Костомарова, который считал его человеком «с крепкой волей, крутого нрава, пользовавшимся всеми средствами для достижения цели».