Родился 18 ноября 1912 в деревне Вергово Дорогобужского уезда Смоленской губернии в семье крестьянина. Член КПСС с 1943 года. Окончил неполную среднюю школу.
В Советской армии 1939 года. Участник освободительного похода Советских Войск в Западную Украину и Западную Белоруссию.
На фронтах Великой Отечественной войны с июня 1941 года. В 1943 году окончил Московское стрелковое пулемётное училище. Командир батальона 698 стрелкового полка (146 стрелковая дивизия, 3-я ударная армия, 1-й Белорусский фронт). Капитан Новосельцев отличился в боях за Берлин. 22 апреля 1945 года батальон вступил в бой за окраину Берлина — Хоэкшонхаузена. Преодолевая ожесточённое сопротивление противника к исходу следующего дня овладел железнодорожной станцией Лансбергер. Постоянно находился в боевых порядках батальона. Звание Героя Советского Союза присвоено 31 мая 1945 года.
После войны майор Новосельцев в запасе. Жил в посёлке Всходы Угранского района Смоленской области. Работал в райкоме партии, райисполкоме.
Умер 28 ноября 1956.