Марк Кокцей Нерва происходил из древнего аристократического рода италиков. Он родился в этрусском городе Нарни к северу от Рима. Дед Нервы, Марк Кокцей Нерва, был консул-суффектом в 22 году и был не только близким другом, но и дальним родственником, императора Тиберия. Отец его был тоже консулом и прославился знанием всех тонкостей юриспруденции. Нерва, будучи блестящим юристом, принадлежал к той части римских интеллектуалов, которой чудом удалось пережить гонения Нерона. Во многом это объясняется тем, что Нерва был в числе немногих римских аристократов, высоко чтимых Нероном (в первую очередь, благодаря написанным будущим императором стихам и его незаурядным артистичным способностям, которые импонировали Нерону, считавшему себя великим актёром и знатоком искусства). Также он оказал помощь Нерону в раскрытии заговора Пизона, за что был награжден. Однако настоящий карьерный рост Нервы наблюдался во время правления Веспасиана. При императоре Веспасиане он впервые получил должность консула в 71 году. При Домициане Нерва во второй раз стал консулом.
После удачного заговора против Домициана, уже пожилой сенатор Нерва был провозглашен императором. Благодаря чётко продуманному плану не возникло никаких восстаний других претендентов на престол. Сенат провозгласил damnatio memoriae (проклятие памяти) Домициана, но Нерва был слишком снисходителен к доносителям и людям, получившим награды (часто незаслуженно) от предыдущего императора. Подобная терпимость была встречена крайне негативно, особенно предложение императора назначить префектом претория человека, занимавшего этот пост при Домициане. Кроме того, новый префект, взяв в свои руки власть над преторианской гвардией, потребовал выдачи убийц предыдущего императора, которые были затем растерзаны.
В результате, в октябре 97 против Нервы вспыхнуло восстание легионеров, пытавшихся возвести на престол нового императора, уже из солдатской среды. В этой ситуации, осознав насколько слаба его власть, Нерва (бывший юристом) придумал систему, которая обеспечила процветание Римской империи в течение следующего столетия — согласно ей император (называемый также августом) должен был ещё при жизни назначить себе преемника и соправителя (называемого цезарем). Причём выбор цезаря должен был осуществляться вне зависимости от родства, а только по его личным качествам. С целью закрепления власти цезаря он усыновлялся августом. Когда преторианцы захватили императорский дворец на холме Палатин, Нерве не удалось спасти некоторых своих чиновников. Но он поступил мудро, сделав своим соправителем и наследником (то есть цезарем) популярного военачальника из Испании — Марка Ульпия Траяна.
Несмотря на короткий срок правления, Нерва провёл ряд благоприятных реформ: впервые создал алиментационные фонды — которые оказывали финансовую поддержку бедным, провёл скупку и разделение земельных владений, ввёл различные финансовые льготы и расширил строительство в Риме. Состояние государственной казны было существенно поправлено благодаря временной отмене гладиаторских боёв и крупным частным пожертвованиям. Эти взносы позволили Нерве за небольшой срок возвести в Риме форум Нервы, начатый ещё при Домициане. Эти реформы были продолжены Траяном и другими императорами из династии Антонинов, поэтому часто приписываются именно им, хотя настоящим их инициатором был Нерва.
Всего за два года своего правления Нерва совершил целый ряд мероприятий, изменивших внешний облик Рима и значительно улучшивших инфраструктуру города: бедным жителям были дарованы значительные земельные наделы (причём император лично продал практически всё свое имущество, чтобы выплатить цену этих наделов, а также издержки и долги, остававшиеся от прошлого правления), акведуки Италии, снабжавшие водой жителей ключевых городов, были отремонтированы, реставрированы и восстановлены, а снабжённость Рима зерном резко возросла. Жертвы домициановских репрессий были освобождены от гонений, а свидетельства зверств своего предшественника Нерва выставил общественности. Римлянам, ставшим при Домициане изгнанниками, не только позволялось возвратиться, но и возвращалась конфискованная собственность. Сторонники же Домициана, в свою очередь, при императоре Нерве сами оказались в невыгодном положении (собственно, сам император не инициировал никаких репрессий, однако он разрешил жертвам Домициана мстить своим былым преследователям). Свидетельством ослабления государственного давления и отхода от деспотических традиций, укреплявшихся императорской властью со времён Тиберия, стало прекращение Нервой каких-либо процессов об оскорблении достоинства императора, чрезвычайно распространённых при Домициане. Строительство в правление Нервы не было масштабным. Он завершил закладку форума, начатого Домицианом и названного впоследствии Форумом Нервы. Много сделал для возведения акведуков.
После смерти Нерва, подобно своим предшественникам, правление которых сочли удачным, был обожествлён Сенатом, его преемником стал Траян. В памяти римлян Нерва остался как один из самых благодетельных императоров, хотя ему и был отведён столь непродолжительный срок правления. Величайший римский историк Тацит, современник императора, писал о Нерве, что «ему удалось соединить вместе вещи, доселе несовместимые — принципат и свободу».