Родился 28 марта 1908 в селе Шумилово Бельского уезда Смоленской губернии. В 1930 закончил Ленинградский сельскохозяйственный институт.
В 1930—1931 — Ленинградский молочно-огородный институт, ассистент.
В 1931—1938 — Московский зоотехнический институт птицеводства (г. Загорск, Московская область): в 1931—1932 — ассистент, в 1932—1934 — доцент, в 1934—1938 — заведующий кафедрой физиологии сельскохозяйственных животных и птиц.
В этот же период — ВНИИ птицеводства, заместитель директора по науке, директор.
Член КПСС с 1938.
В 1938—1943 — ВНИИ животноводства ВАСХНИЛ, заместитель директора по научной части и исполняющий обязанности директора, директор.
В 1941—1943 — Московский обком профсоюзов Высшей школы и научных учреждений, председатель.
В 1943—1970 — Московский химико-технологический институт мясной и молочной промышленности, заведующий кафедрой физиологии, токсикологии и радиологии. ВНИИ мясной промышленности, руководитель отдела органопрепаратов и кровезаменителей.
В 1970—1997 — консультант ВАСХНИЛ и РАСХН.
Умер 23 апреля 1997.
Научная специализация — повышение продуктивности животноводства, получение тканевых субстратов животного происхождения (эндокринно-ферментного сырья) в едином технологическом цикле. Разработка метода лечения лошадей от столбняка. Создатель первого кровезаменителя «Лечебная сыворотка Беленького» (ЛСБ).
Автор медицинских препаратов аллохол, гонадостимулин, антисклеротин. Под руководством Беленького созданы препараты: химопсин, химотрипсин, рибонуклеаза, инсулин, дезоксирибонуклеаза, маммотоцин и гепарин.
250 научных трудов, включая 12 книг. Около 20 авторских свидетельств на изобретения.