Родился 10 марта 1916 года в деревне Чуваш-Отары (Чувашские Отары) ныне Звениговского района Республики Марий Эл в крестьянской семье. Чуваш.
Окончил 5 классов, школу ФЗУ и 2 курса рабфака при Горьковском институте инженеров водного транспорта. Работал на Волге матросом, затем калькулятором в столовой судоремонтного завода «Красный Волгарь» посёлка городского типа Звенигово Марийской АССР.
В Красной Армии с 1939 года. На фронтах Великой Отечественной войны — с января 1942 года. Член ВКП(б)/КПСС с 1945 года.
Разведчик 496-й отдельной разведывательной роты младший сержант Никифор Марков в ночь на 26 сентября 1943 года в районе села Сошиновка Верхнеднепровского района Днепропетровской области Украины в составе разведывательной группы преодолел реку Днепр. В бою за плацдарм воин-разведчик уничтожил восемь вражеских солдат, одного офицера, захватил ручной пулемёт.
В том же 1943 году в одном из боёв Н. Н. Марков получил тяжёлое ранение. После чего ему долго пришлось лечиться. После выписки из госпиталя, в 1944 году, отважный разведчик был демобилизован.
Жил и работал в столице Татарии — городе Казани, а с 1952 года — в городе Наро-Фоминске Московской области. До ухода на заслуженный отдых работал на шёлковом комбинате.
Скончался 11 августа 1997 года.