Нирмала Джоши родилась в 1934 году в брахманской семье в городе Ранчи, штат Джаркханд, Индия. Её родители происходили от индуистских брахманов из Непала. Отец Нирмалы Джоши служил офицером в индийской армии. Нирмала Джоши получила начальное образование у христианских миссионеров в городе Патна, штат Бихар. В возрасте 24 лет, познакомившись с благотворительной деятельностью Матери Терезы, перешла в католицизм. Сестра Нирмала имеет высшее образование в области политологии и работала некоторое время до вступления в конгрегацию «Сестры Миссионерки Любви» в качестве адвоката.
В 1976 году она была назначена в конгрегации ответственной за духовную жизнь монахинь и оставалась на этой должности до 1997 года, когда после смерти Матери Терезы была избрана на пост генеральной настоятельницы конгрегации.
25 марта 2009 года она вышла на пенсию и на место генеральной настоятельницы была избрана сестра Мария Према Перик.
26 января 2009 года сестра Нирмала была награждена за свою благотворительную деятельность правительством Индии орденом Падма Вибхушан.