Родился в Москве. Внук известного геофизика Эрнеста Егоровича Лейста.
Участник Великой Отечественной войны.
Окончил Московский юридический институт в 1949 году и аспирантуру в 1953 году.
Кандидат юридических наук (1953 г.), тема диссертации: «Общественно-политические взгляды богомилов как выражение революционной оппозиции против феодализма в средневековой Болгарии».
В 1953—1958 годах работал в ВЮЗИ, в 1958—1961 годах — во Всесоюзном институте юридических наук Министерства юстиции СССР (ныне — Институт законодательства и сравнительного правоведения при Правительстве РФ).
С 1961 года и до смерти работал на юридическом факультете МГУ им. М.В. Ломоносова (кафедра теории государства и права).
Доктор юридических наук (1979 г.), тема диссертации: «Теоретические проблемы санкций и ответственности по советскому праву».
Профессор с 1980 года.
Область научных интересов — история политических и правовых учений и теория права и государства, в особенности — проблемы юридической ответственности, природы и структуры правовых норм, правопонимания.
Опубликовал около 100 научных работ, наиболее значительны из которых монографии:
Соавтор многочисленных учебников и учебных пособий по теории права и государства и истории политических и правовых учений.
Читал лекционные курсы: «История политических и правовых учений», «Актуальные проблемы теории права и государства», «Теоретические проблемы власти и управления», «Теоретические и методологические проблемы истории политических учений» и др.